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LinK3D、CSF、BALM这几个都是非常方便去插入到激光SLAM框架的。这里我们会分别从多个角度来介绍如何将每个框架插入到SLAM框架中
1. LinK3D:三维LiDAR点云的线性关键点表示
LinK3D的核心思想和基于我们的LinK3D的两个LiDAR扫描的匹配结果。绿色线是有效匹配。当前关…0. 简介
LinK3D、CSF、BALM这几个都是非常方便去插入到激光SLAM框架的。这里我们会分别从多个角度来介绍如何将每个框架插入到SLAM框架中
1. LinK3D:三维LiDAR点云的线性关键点表示
LinK3D的核心思想和基于我们的LinK3D的两个LiDAR扫描的匹配结果。绿色线是有效匹配。当前关键点黑色CK的描述符用其相邻关键点来表示。描述符的每个维度对应于扇区区域。第一维度对应于当前关键点的最近关键点所在的扇区区域蓝色和红色、CK的最近关键点并且其他维度对应于以逆时针顺序布置的区域。如果在扇区区域中存在关键点则搜索扇区区域中最近的关键点紫色和橙色扇区中CK的最近关键点并将其用于表示描述符的对应维度。 2. Link3D数据植入
这里的Link3D数据植入其实在外围调用就这些内容当中AggregationKeypoints_LinK3D存储的是存当前点云中的聚类后的关键点。而pCurrentFrame_LinK3D对应的则是点云帧。该函数中利用LinK3D仿函数执行了提取边缘点聚类计算描述子的操作。其实主要实现的都是LinK3D提取器。 //在这里植入LinK3D把接收到的点云数据用LinK3D提取边缘点和描述子发布关键点数据打印输出描述子//LinK3D提取器BoW3D::LinK3D_Extractor* pLinK3dExtractor(new BoW3D::LinK3D_Extractor(nScans, scanPeriod_LinK3D, minimumRange, distanceTh, matchTh)); //创建点云帧,该函数中利用LinK3D仿函数执行了提取边缘点聚类计算描述子的操作Frame* pCurrentFrame_LinK3D(new Frame(pLinK3dExtractor, plaserCloudIn_LinK3D));//此时pCurrentFrame_LinK3D这个类指针中包含了边缘点聚类描述子的信息
//测试 输出关键点数量和第一个关键点信息 正常输出
// cout ------------------------ endl 关键点数量: pCurrentFrame_LinK3D-mvAggregationKeypoints.size();
// cout 第一个关键点信息x坐标 pCurrentFrame_LinK3D-mvAggregationKeypoints[0].x;//存当前点云中的聚类后的关键点AggregationKeypoints_LinK3D-points.insert(AggregationKeypoints_LinK3D-points.end(), pCurrentFrame_LinK3D-mvAggregationKeypoints.begin(), pCurrentFrame_LinK3D-mvAggregationKeypoints.end());
//测试 输出点云中信息 也能正常输出
// cout ------------------------ endl 关键点数量: AggregationKeypoints_LinK3D-points.size();
// cout 第一个关键点信息x坐标 AggregationKeypoints_LinK3D-points[0].x;// 2.对描述子进行匹配 3.使用匹配对进行帧间icp配准 pPreviousFrame是上一个link3d Frame帧 pCurrentFrame_LinK3D是当前link3d Frame帧// 获取上一帧和当前帧之间的匹配索引vectorpairint, int vMatchedIndex; pLinK3dExtractor-match(pCurrentFrame_LinK3D-mvAggregationKeypoints, pPreviousFrame-mvAggregationKeypoints, pCurrentFrame_LinK3D-mDescriptors, pPreviousFrame-mDescriptors, vMatchedIndex);//仿照BoW3D函数写一个帧间ICP匹配函数求出R,tint returnValue 0;// 进行帧间ICP匹配 求当前帧到上一帧的位姿变换// 这里求的R t是当前帧点云到上一帧点云的位姿变换returnValue pose_estimation_3d3d(pCurrentFrame_LinK3D, pPreviousFrame, vMatchedIndex, RelativeR, Relativet, pLinK3dExtractor);//至此获得了当前帧点云到上一帧点云的位姿变换//当前帧Frame用完以后赋值给上一帧Frame,赋值前先把要丢掉的帧内存释放//这里Frame里有成员指针析构函数里delete成员指针delete pPreviousFrame;pPreviousFrame pCurrentFrame_LinK3D;//LinK3D 植入结束…详情请参照古月居
