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ESP32C3小飞控板赶在国庆节前发出打样#xff0c;假期后上班就收到了样板#xff0c;但是迟迟没有动手调试#xff0c;这两天终于抽出时间调试了#xff0c;调试过程还算顺利#xff0c;基本没有遇到什么大问题#xff0c;下面记录一下调试过程。…ESP32C3小飞控调试 - 1
ESP32C3小飞控板赶在国庆节前发出打样假期后上班就收到了样板但是迟迟没有动手调试这两天终于抽出时间调试了调试过程还算顺利基本没有遇到什么大问题下面记录一下调试过程。
原理图 比计划中多加了一个大气压力传感器用作测高。主要特性
单串锂电池供电最大工作电压5.5V电源电压、电流感测锂电池温度感测DCDC降压电源效率90%以上3轴加速度计3轴陀螺仪气压计高度精度10cm2路动力电机通道支持电流感测2路数字IO通道USB TypeC接口调试和烧写程序1路串口可用于连接GPS
PCB 板形主要是为了跟3d打印的机头座舱配合
这个安装座下面固定飞控电路板上面装电池 电路板除了ESP32C3 WiFi模块和气压计都是打样直接贴好的板子收到后焊ESP32C3模块出了一点问题5片样板只有一片一次点亮。 还是大意了啊是用加热台焊的没有低温锡膏就用的中温锡膏加热台调到200℃没点亮的板子主要的问题就是模块焊盘没有预先上锡。这个LGA焊盘较多且很多GND焊盘用加热台时会导致模块上的焊盘温度不够而不上锡预先上好锡后再次放加热台上面焊锡熔化后再稍微压一下模块就OK了。
调试
这两天把ADC、I2C、PWM、WiFi都单独跑通了开始陆续整合今天把动力电机的调试记录一下。
程序主要就是ADC和PWM的初始化加上设置PWM占空比和获取ADC读数的函数比较简单。将WiFi模块连接到局域网后通过udp通信由PC控制占空比并获取ADC读数。
ESP32C3的PWM占空比分辨率还是很高的5kHz频率下有13位即8192我在上位机程序中每0.1s发送一次数据将占空比加100加到4000后再每次减100。 ESP32C3小飞控试车 终端窗口中左侧是ESP32C3的调试输出显示udp通信源地址和收到的占空比数值右侧是控制端程序输出有3列分别是占空比、电机通道1的ADC读数、电机通道2的ADC读数。
从视频中可以看到单个电机在50%占空比下静态推力在14g左右ADC电流值还没校准显示的是原始读数精度为12位即4096。
附上测试程序
import socket
import time
import structclient_socket socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)server_ip 192.168.1.79
server_port 3333
server_address (server_ip, server_port)while True:for i in range(80):if i 40:pwm 8000 - i * 100else:pwm i * 100client_socket.sendto(pwm.to_bytes(4, little) pwm.to_bytes(4, little), server_address)data, _ client_socket.recvfrom(1024)data1, data2 struct.unpack(ii, data)print(pwm, data1, data2)time.sleep(0.1)client_socket.close()
