手机网站可以做英文版本吗,提供手机网站制作,wordpress分享可见,生产企业erp管理软件1、旭日x3派#xff08;烧录好系统镜像#xff09;
2、USB摄像头
3、TB6612
4、小车底盘#xff08;直流电机或直流减速电机#xff09; 视觉循迹原理
x3派读取摄像头图像#xff0c;转换成灰度图像#xff0c;从灰度图像中选择第 120 行#xff08;图像的一个水平线…1、旭日x3派烧录好系统镜像
2、USB摄像头
3、TB6612
4、小车底盘直流电机或直流减速电机 视觉循迹原理
x3派读取摄像头图像转换成灰度图像从灰度图像中选择第 120 行图像的一个水平线遍历第120行的全部320列根据像素值小于或大于阈值将相应的值0 或 1添加到 date 列表中。最后根据小于阈值的像素个数和它们的总和来判断黑色赛道的位置以此调节左右电机的转速实现循迹。 python代码
import Hobot.GPIO as GPIO
import time
import cv2 class EYE(): def __init__(self): self.video cv2.VideoCapture(8) #打开索引为8的摄像头 ret self.video.isOpened() #判断摄像头是否打开成功 if ret: print(The video is opened.) else: print(No video.) codec cv2.VideoWriter_fourcc( M, J, P, G ) #设置参数 self.video.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, codec) self.video.set(cv2.CAP_PROP_FPS, 30) self.video.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 672) self.video.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 672) # 创建全屏窗口 #cv2.namedWindow(Camera Feed, cv2.WND_PROP_FULLSCREEN) #cv2.setWindowProperty(Camera Feed, cv2.WND_PROP_FULLSCREEN, cv2.WINDOW_FULLSCREEN) def outmiss(self): _, img self.video.read() #从摄像头读取一帧图像 img cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) #将图像转为灰度 img img[120] #选择图像的第120行一共240行。 date [] for i in range(320): #遍历每一列一共320列 if img[i] 64: #如果当前列的像素值小于等于 64将 1 添加到 date 列表表示该像素是感兴趣的。 date.append(1) elif img[i] 64: #如果当前列的像素值大于 64将 0 添加到 date 列表表示该像素不感兴趣。 date.append(0) n 0 #用于计算感兴趣的像素数量。 sum 0 #用于计算感兴趣像素的列索引总和。 for i in range(320): if date[i] 1: sum i #如果该列的像素是感兴趣的即 date[i] 为 1则更新 sum 和 n。 n 1 if n 18: return sum / n - 159.5 else: return None def off(self): self.video.release() class CTRL(): def __init__(self, in1, in2, in3, in4, pa, pb): GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) GPIO.setup(in1, GPIO.OUT) GPIO.setup(in2, GPIO.OUT) GPIO.setup(in3, GPIO.OUT) GPIO.setup(in4, GPIO.OUT) self.in1 in1 self.in2 in2 self.in3 in3 self.in4 in4 self.PWMA GPIO.PWM(pa, 48000) self.PWMB GPIO.PWM(pb, 48000) def drive(self, FL, FR): if FL 0: GPIO.output(self.in3, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.in4, GPIO.LOW) elif FL 0: GPIO.output(self.in4, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.in3, GPIO.LOW) if FR 0: GPIO.output(self.in1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.in2, GPIO.LOW) elif FR 0: GPIO.output(self.in2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.in1, GPIO.LOW) self.PWMA.ChangeDutyCycle(abs(FR)) self.PWMB.ChangeDutyCycle(abs(FL)) self.PWMA.start(abs(FR)) self.PWMB.start(abs(FL)) def stop(self): GPIO.output(self.in1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.in2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.in3, GPIO.LOW) GPIO.output(self.in4, GPIO.LOW) self.PWMA.ChangeDutyCycle(0) self.PWMB.ChangeDutyCycle(0) self.PWMA.start(0) self.PWMB.start(0) def clean(self): self.PWMB.stop() self.PWMA.stop() GPIO.cleanup() class PID(): def __init__(self,KP,KI,KD): self.KP KP self.KI KI self.KD KD self.p1 , self.p2 0 , 0#保留一个帧的误差 self.i 0#积累误差初值 def naosu(self,miss): if miss ! None: self.p1 , self.p2 self.p2 , miss #替换缓存的误差 self.i miss if self.i 1000: self.i - 800 if self.i -1000: self.i 800#积累误差的限制 naosu self.KP * miss self.KI * self.i self.KD * (self.p2 - self.p1) #按照公式输出 return naosu elif miss None: #摄像头读空时根据上一帧的缓存误差正负来判断现在应该原地左转还是右转 if self.p2 0: self.p1 , self.p2 self.p2 , 1 return r elif self.p2 0: self.p1 , self.p2 self.p2 , -1 return l if __name__ __main__: try: Ctrl CTRL(11, 13, 16, 15, 32, 33) # 设置管脚 Eye EYE() # 调用视觉模块 Pid PID(0.095,0.001,0.52)#调用PID传入参数 Ctrl.drive(25, 25) # 小车的始发运动 time.sleep(0.5) while True: ms Eye.outmiss() # 获取误差 ns Pid.naosu(ms)#获取修正值 if ns r:#原地转弯的情况 Ctrl.drive(20,-20) elif ns l: Ctrl.drive(-20,20) else:#限制修正值保证不超过PWM上下限 if ns 18: ns 18 if ns -18: ns -18 Ctrl.drive(25ns, 25-ns) # 小车的始发运动 # 添加代码来显示摄像头捕获的图像 _, frame Eye.video.read() cv2.imshow(Camera Feed, frame) time.sleep(0.2) if cv2.waitKey(1) 0xFF ord(q): break finally: Ctrl.stop() Ctrl.clean() Eye.off() cv2.destroyAllWindows()
