珠海建站平台,网站建设公司 广告法被处罚,网站添加cnzz,个人网页设计说明模板pclpy 可视化点云#xff08;多窗口可视化、单窗口多点云可视化#xff09; 一、算法原理二、代码三、结果1.多窗口可视化结果2.单窗口多点云可视化 四、相关数据五、问题与解决方案1.问题2.解决 一、算法原理
原理看一下代码写的很仔细的。。目前在同一个窗口最多建立2个窗… pclpy 可视化点云多窗口可视化、单窗口多点云可视化 一、算法原理二、代码三、结果1.多窗口可视化结果2.单窗口多点云可视化 四、相关数据五、问题与解决方案1.问题2.解决 一、算法原理
原理看一下代码写的很仔细的。。目前在同一个窗口最多建立2个窗口。 多数据可视化把点云的名字更改一下即可就在一个窗口下可视化多个点云。
二、代码
from pclpy import pcldef multiCloudShow(cloud1, cloud2):Args:多点云可视化在同一个窗口cloud1: 点云数据cloud2: 点云数据viewer pcl.visualization.PCLVisualizer(viewer) # 建立可刷窗口对象 窗口名 viewersingle_color pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud1, 255.0, 0, 0.0) # 将点云设置为红色viewer.addPointCloud(cloud1, # 要添加到窗口的点云数据。single_color, # 指定点云的颜色sample cloud1, # 添加的点云命名) # 点云添加到的视图single_color pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud2, 0.0, 255.0, 0.0) # 将点云设置为绿色viewer.addPointCloud(cloud2, # 要添加到窗口的点云数据。single_color, # 指定点云的颜色sample cloud2, # 添加的点云命名) # 点云添加到的视图# 窗口建立while not viewer.wasStopped():viewer.spinOnce(10)def compareCloudShow(cloud1, cloud2):Args:在一个窗口生成2个窗口可视化点云cloud1: 点云数据1cloud2: 点云数据2viewer pcl.visualization.PCLVisualizer(viewer) # 建立可刷窗口对象 窗口名 viewerv0 1 # 设置标签名0, 1标记第一个窗口viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v0) # 创建一个可视化的窗口viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v0) # 设置窗口背景为黑色single_color pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud1, 255.0, 0, 0.0) # 将点云设置为红色viewer.addPointCloud(cloud1, # 要添加到窗口的点云数据。single_color, # 指定点云的颜色sample cloud1, # 添加的点云命名v0) # 点云添加到的视图v1 2 # 设置标签名2代表第二个窗口viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v1) # 创建一个可视化的窗口viewer.setBackgroundColor(255.0, 255.0, 255.0, v1) # 设置窗口背景为白色single_color pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud2, 0.0, 255.0, 0.0) # 将点云设置为绿色viewer.addPointCloud(cloud2, # 要添加到窗口的点云数据。single_color, # 指定点云的颜色sample cloud2, # 添加的点云命名v1) # 点云添加到的视图# 设置点云窗口可移除对点云可视化没有影响viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, # 设置点云点的大小1, # 点云像素sample cloud1, # 识别特定点云v0) # 在那个窗口可视化viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, # 设置点云点的大小1, # 点云像素sample cloud2, # 识别特定点云v1) # 在那个窗口可视化viewer.addCoordinateSystem(1.0) # 设置坐标轴 坐标轴的长度为1.0# 窗口建立while not viewer.wasStopped():viewer.spinOnce(10)if __name__ __main__:# 读取一个点云cloud1 pcl.PointCloud.PointXYZ()reader pcl.io.PCDReader() # 设置读取对象reader.read(res/bunny.pcd, cloud1) # 读取点云保存在cloud中# 读取一个点云cloud2 pcl.PointCloud.PointXYZ()reader pcl.io.PCDReader() # 设置读取对象reader.read(res/table_scene_lms400.pcd, cloud2) # 读取点云保存在cloud中multiCloudShow(cloud1, cloud2) # 一个窗口可视化多个点云
三、结果
1.多窗口可视化结果 2.单窗口多点云可视化 四、相关数据
测试数据链接https://pan.baidu.com/s/1am-4qlxuX_l6uoDeIbpPrA 提取码ffs2
五、问题与解决方案
1.问题 2.解决
报错原因:添加到可视化窗口的的点云名重复
解决:更改点云名在窗口的名即可
