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1. 激光雷达滤波#xff0c;滤除太远的雷达数据#xff0c;并降采样
2. 对雷达数据进行分割聚类出candidates
3. 通过策略#xff0c;过滤掉大部分不符合的candidates
4. 对candidates与充电桩模板数据进行PCA、ICP匹配
5. 选择距离最小或者得分最高的一帧作为输出…原理
1. 激光雷达滤波滤除太远的雷达数据并降采样
2. 对雷达数据进行分割聚类出candidates
3. 通过策略过滤掉大部分不符合的candidates
4. 对candidates与充电桩模板数据进行PCA、ICP匹配
5. 选择距离最小或者得分最高的一帧作为输出 效果 基于匹配的充电桩V-Mark检测并输出位姿
