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很多时候实现某种功能#xff0c;需要在不同进程间发送数据#xff0c;目前有几种主流的方法#xff0c;如 让python和C/C程序互相发送数据#xff0c;其实有几种方法#xff1a;
共享内存共享文件Socket通信
在这里只提供Socket通信的例程#xff0c;共享…0. Problems
很多时候实现某种功能需要在不同进程间发送数据目前有几种主流的方法如 让python和C/C程序互相发送数据其实有几种方法
共享内存共享文件Socket通信
在这里只提供Socket通信的例程共享文件很容易实现就是可靠性差点共享内存也是一种常用的方法。
其实如果使用的是ROS框架更加方便提供了三种通信方法 (Topic/Server/Action)具体内容可以看我之前的ROS Learning篇的内容请点这里。
1. Solutions
先上例程
1Python端发送:
import socket
import json# 创建Socket对象
sock socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)# 连接C程序
cpp_host 127.0.0.1 # C程序所在的主机
cpp_port 8888 # C程序监听的端口
sock.connect((cpp_host, cpp_port))# 读取json文件并发送给C程序
with open(response.json, r) as file:json_data file.read()sock.sendall(json_data.encode())# 接收C程序的响应
response sock.recv(1024).decode()
if len(response) 0:print(Received response from C program:, response)
else:print(Failed to receive response from C program.)# 关闭Socket连接
sock.close()2C端接收:
/** Descripttion: Robot2.5* version: 20220211* Author: Will Yip* Date: 2024-02-21 15:43:37* LastEditors: Will Yip* LastEditTime: 2024-02-21 16:25:42*/
#include iostream
#include cstring
#include sys/socket.h
#include netinet/in.h
#include arpa/inet.h
#include unistd.hint main() {// 创建Socketint sockfd socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);// 绑定Socket到指定端口sockaddr_in addr{};addr.sin_family AF_INET;addr.sin_port htons(8888); // 监听的端口addr.sin_addr.s_addr INADDR_ANY;bind(sockfd, (struct sockaddr *)addr, sizeof(addr));// 监听连接listen(sockfd, 1);// 接受连接sockaddr_in clientAddr{};socklen_t clientAddrLen sizeof(clientAddr);int clientSock accept(sockfd, (struct sockaddr *)clientAddr, clientAddrLen);// 接收来自Python程序的数据char buffer[1024];memset(buffer, 0, sizeof(buffer));int bytesRead recv(clientSock, buffer, sizeof(buffer), 0);// 判断是否接收到了数据if (bytesRead 0) {// 处理收到的数据这里假设数据是JSON格式std::cout Received JSON data from Python program: buffer std::endl;// 发送响应给Python程序const char* response Data received successfully!;send(clientSock, response, strlen(response), 0);} else {std::cout Failed to receive data from Python program. std::endl;}// 关闭连接// close(clientSock); // dont close this connection, it will causes a problem when relaunch this receiver next time, it cant create 8888 port.close(sockfd);return 0;
}然后就可以开始测试了记住要先启动C接收端再启动python发送端不然就报错提示connection error。 在调试时也会用上一些指令可以帮助我们做一些检查
在Ubuntu中有两个常用的指令用来查看端口情况
netstatlsof
这两个指令都能显示当前的端口信息。
netstat 常用netstat -tuln加上后面的参数可以帮助显示TCP和UDP协议的端口 -t表示显示TCP协议的端口-u表示显示UDP协议的端口-l表示仅显示监听状态的端口-n表示以数字形式显示地址和端口号而不是尝试解析主机名、服务名等。
显示如下
lsof lsof的用法是lsof -i:port_num里面的port_num就是端口号可以是根据netstat查询到的端口号。 PS端口号前加不加空格都行 以下是示例:
