怎么制作网站教程手机,手机上怎么做能打开的网站吗,dw网站二级页面怎么做,网站建设公司知名在ROS2中#xff0c;launcher 文件是通过Python构建的#xff0c;它们的功能是声明用哪些选项或参数来执行哪些程序#xff0c;可以通过 launcher 文件快速同时启动多个节点。一个 launcher 文件内可以引用另一个 launcher 文件。
使用 launcher 文件 ros2 launch 可以代替…在ROS2中launcher 文件是通过Python构建的它们的功能是声明用哪些选项或参数来执行哪些程序可以通过 launcher 文件快速同时启动多个节点。一个 launcher 文件内可以引用另一个 launcher 文件。
使用 launcher 文件 ros2 launch 可以代替 ros2 run 启动包内的程序。
在下面的例子中我们在一个Python程序中使用 generate_launch_description() 函数返回 LaunchDescription 对象。
每一个LaunchDescription 对象包含了一些 action
Node action运行程序IncludeLaunchDescription action包含其他launcher文件DeclareLaunchArgument action声明启动器参数SetEnvironmentVariable action设置环境变量
使用 launcher 时需要在 CMakeLists.txt 中添加 install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():pub_cmdNode(packagebr2_basics,executablepublisher,outputscreen)sub_cmdNode(packagebr2_basics,executablesubscriber_class,outputscreen)ldLaunchDescription()ld.add_action(pub_cmd)ld.add_action(sub_cmd)还有另一种 launcher 的写法
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(packagebr2_basics,executablepublisher,outputscreen),Node(packagebr2_basics,executablesubscriber_class,outputscreen)])
