优秀网站设计案例分析,知名网站建设公,wordpress单本小说,上传自己做的网站TFD式样那智机器人离线程序通过Process Simulation、DELMIA等仿真软件为载体给机器人出离线#xff0c;下载下来的文本程序#xff0c;现场机器人一般是无法导入及识别出来的。那么就需要TFD on Desk TFD控制器来进行转换#xff0c;才能导入现场机器人读取程序。
导入的文…TFD式样那智机器人离线程序通过Process Simulation、DELMIA等仿真软件为载体给机器人出离线下载下来的文本程序现场机器人一般是无法导入及识别出来的。那么就需要TFD on Desk TFD控制器来进行转换才能导入现场机器人读取程序。
导入的文本程序要求格式为
注以下绿色背景内字为程序文本格式#号内为格式注释
// NACHI TFD
// JOINT VALUES
此处空一行
P1(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#xx此处代表轴旋转角度值#
P2(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#此格式有7个轴位的轴值(可从对应型号的机器人示教器看出是几个轴)#
P3(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#通常有7/8个轴数轴数必须对应上以及轴值不能超#
P4(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#导入的轴数轴值如果对不上则会报错通常是轴数不对改对即可导入#
P5(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)
此处空一行
// PROGRAM.
JOINT, P1,9,2,0,1#有多少个示教点位P几就有多少个JOINTP几的行数#
JOINT, P2,9,2,0,1
JOINT, P3,9,2,0,1
JOINT, P4,9,2,0,1
JOINT, P5,9,2,0,1
范图 转换简易教程如下 TFD那智机器人仿真离线程序文本转换为现场机器人程序 最终转换出来的程序存放在C:\TFD_ONDESK\NRA2011\WORK\APROGRAM中。
软件安装包TFD on Desk 安装包
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