织梦高端大气网站模板,个人商城网站怎么做,.net 导航网站模板,学校如何建设网站首页其中右边的#xff1a;/rosout是一个topic 也就是一个话题
/rosout是一个topic 也是一个话题 可以看到凡是在rqt_graph里面用长方形标识的全都是话题 通过观察可以发现#xff1a;凡是用椭圆标识的全都是节点
如果切换为Nodes only视图会发现#xff1a; 所说的no…
其中右边的/rosout是一个topic 也就是一个话题
/rosout是一个topic 也是一个话题 可以看到凡是在rqt_graph里面用长方形标识的全都是话题 通过观察可以发现凡是用椭圆标识的全都是节点
如果切换为Nodes only视图会发现 所说的nodes only是指只表示出节点不标识topic但是topic还是会画出来只是不框起来。
这个图卡是可以使用鼠标滚轮放大的这很重要 其中的前面3个节点和第5个rviz2节点都是对应软件包里面某个文件创建的
第4个节点是由rqt_graph创建的因为我正在使用rqt_graph查看
而最后一个节点很可能是gazebo创建的用于为了证明这一点我现在把gazebo关掉。
这样做不行会导致所以的节点都退出 那么我修改launch文件不启动gazebo 可以看到关闭gazebo以后这个节点还是存在说明那个不是gazebo发出的节点
然后我关闭了ros_gz_bridge测试看 还是有然后就关闭rviz2看看我就不信还会有 看吧没有了。这就说明这个节点是rviz2发出来的。
这个时候添加gazebo是这样的 可见gazebo不发出任何的ros2节点应该就是/ros_gz_bridge充当了gazebo的节点
或者说ros_gz_bridge包把ros2命令转换为gazebo可以识别的内容。vis versal
