郴州网站制作,贵阳网站推广优化公司,编写程序的步骤,《网站开发实训》实验报告【ROS2实体机械臂驱动】rokae xCoreSDK Python测试使用 文章目录 前言正文配置环境下载源码配置环境变量测试运行修改点说明实际运行情况 参考 前言
本文用来记录 xCoreSDK-Python的调用使用1。
正文
配置环境
配置开发环境#xff0c;这里使用conda做python环境管理这里使用conda做python环境管理安装可以参考
anaconda、miniconda、conda的关系及miniconda安装-CSDN博客2
初始化python环境根据sdk的说明依赖于python3.8环境
# 创建环境
$ conda create --name xCorePy python3.8# 激活虚拟环境
$ conda activate xCorePy# 配置镜像源加速
$ pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple下载源码
这里一定要使用git lfs下载源码内部有几个so文件是使用lfs保存的。
$ mkdir -p ~/workspace/rokae_projects
$ cd ~/workspace/rokae_projects
$ git lfs clone https://github.com/RokaeRobot/xCoreSDK-Python.git
$ cd xCoreSDK-Python配置环境变量
$ export PYTHONPATH/home/dev/workspace/rokae_projects/xCoreSDK-Python/rokae_SDK_linux_v0.1.6_py38/lib:$PYTHONPATH测试运行
注意: 应将库文件所在路径添加至运行脚本可识别的路径中。将脚本中的ip修改为连接机器人所设置的ip。
提醒: 到这一步发现robot.connectToRobot(ec)没有权限需要找厂家要license可以找买机械臂的代理拿到后自行插入优盘导入即可。
# 运行 firstexample.py
$ cd ~/workspace/rokae_projects/xCoreSDK-Python/rokae_SDK_linux_v0.1.6_py38/example
$ python firstexample.py修改点说明
from robot import *
from convert_tools import *
import timefrom math import pi # 增加导入pi定义def waitRobot(robot):running Truewhile running:time.sleep(0.1)ec {}st robot.operationState(ec)if st rokae.OperationState.idle.value or st rokae.OperationState.unknown.value:running Falsedef main():ip 192.168.8.160 # 修改本地机械臂对应的IP. BingLee 2025.5.28ec {}# 下述类根据实际机械臂情况自行修改. BingLee 2025.5.28## XMateRobot(ip) # 协作机械臂# xMateErProRobot(ip) # 协作7轴机型# StandardRobot(ip) # 连接工业6轴机型# PCB4Robot(ip) # 连接PCB4轴机型# PCB3Robot(ip) # 连接PCB3轴机型with StandardRobot(ip) as robot: # 这里修改为博主使用的工业臂. BingLee 2025.5.28# 连接机器人robot.connectToRobot(ec)# 设置机器人上下电状态-上电robot.setPowerState(True, ec)# 查询机器人状态power robot.powerState(ec)print(当前上下电状态为:, power)time.sleep(2)# 设置机器人上下电状态-下电robot.setPowerState(False, ec)power robot.powerState(ec)print(当前上下电状态为:, power)################################################ 2. 查询信息 ########################################################## 获取机器人的基本信息info robot.robotInfo(ec)print(机器人轴数:, info[joint_num], 机型:, info[type], 控制器版本:, info[version])# 获取SDK版本print(SDK版本:, robot.sdkVersion(ec))# 获取机器人的上下电状态power robot.powerState(ec)print(当前上下电状态为:, power)# 获取机器人的操作模式mode robot.operateMode(ec)print(当前机器人的操作模式为:, mode)# 获取机器人运行状态state robot.operationState(ec)print(当前机器人的运行状态为:, state)######################################## 3. 获取机器人当前位姿轴角度基坐标系等信息 ###################################### 获取关节位置joint_pos robot.jointPos(ec)print(当前关节位置:, joint_pos)# 获取关节速度joint_vel robot.jointVel(ec)print(当前关节速度:, joint_vel)# 获取关节力矩joint_torque robot.jointTorque(ec)print(当前关节力矩:, joint_torque)# 获取法兰位姿posture robot.flangePos(ec)print(当前法兰位姿:, posture)# 获取基坐标系-----原model()类base robot.baseFrame(ec)print(当前基坐标系:, base)# 获取当前的工具坐标系toolset robot.toolset(ec)print(当前的工具坐标系为:, toolset)# 设置新的坐标系# coor_new {end: {rot: [0, 0, 0], trans: [0.0, 0.0, -0.01]}, load: {cog: [0.0, 0.0, 0.0],# inertia: [0.0, 0.0, 0.0], mass: 0.0},# ref: {rot: [0.0, -0.0, 0.0], trans: [0.0, 0.0, 0.0]}}# robot.setToolset(coor_new, ec)# 获取当前的工具坐标系# toolset robot.toolset(ec)# print(修改后的工具坐标系为:, toolset)# 获取法兰位姿posture_ robot.flangePos(ec)print(修改坐标系后的法兰位姿:, posture_)# zero zeroToolset()# robot.setToolset(zero, ec)############################################## 4. 计算正解和逆解 ###################################################### 计算正解-输入一个与当前机型轴数相同的List返回一个当前位姿的listpoint [10, 20, 30, 40, 50, 10]point degree2rad(point)print(point)fk robot.calcFK(point, ec)print(计算正解为:, fk)# 计算逆解-输入一个位姿返回一个轴角的list# pos [0.5930779237738772, -0.060094684364914094, 0.4260427869095114, 3.110893947990362, 0.04429035357891989, -2.9729572573550245]# ik robot.calcIK(pos, ec)# # ik rad2degree(ik)# print(计算逆解为:, ik)############################################## 5. 查询DO和DI ######################################################### 查询端口1_0的DO值do robot.getDO(1, 0, ec)print(message(ec))print(DO1_0当前的信号值为:, do)# 查询端口1_0的DI值di robot.getDI(0, 0, ec)print(DI1_0当前的信号值为:, di)# 将DO1_0的值设为falserobot.setDO(0, 0, False, ec)# 查询端口1_0的DO值do robot.getDO(0, 0, ec)print(DO0_0修改后信号值为:, do)robot.setDO(0, 0, True, ec)############################################## 6. 断开连接再重连 ###################################################### 机器人断开连接robot.disconnectFromRobot(ec)time.sleep(2)# 机器人再次连接robot.connectToRobot(ec)############################################## 7. 打开和关闭拖动 ####################################################### # 机器人下电因机器人拖动模式自动上电# robot.setPowerState(False, ec)# # 将机器人操作模式设为手动# robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.manual, ec)# # 开启拖动# robot.enableDrag(rokae.DragParameter.Space.cartesianSpace.value, rokae.DragParameter.Type.freely.value, ec)# print(机器人状态:, robot.operationState(ec))# time.sleep(2)# # 关闭拖动# robot.disableDrag(ec)# print(机器人状态:, robot.operationState(ec))# print(非Drag模式下的上下电模式为, robot.powerState(ec))# time.sleep(2)############################################## 8. 查询工件/工具信息 #################################################### 查询所有工具的信息# tool robot.toolsInfo(ec)# print(tool)# for name in tool.keys():# print(name, 质量:, tool[str(name)][load][mass])# # 查询所有工件的信息# wobj robot.wobjsInfo(ec)# print(查询工件名信息为:)# for name in wobj.keys():# print(name)############################################### 9. 运动指令 ########################################################robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.automatic, ec)robot.setPowerState(True, ec)robot.moveReset(ec)# robot.setDefaultZone(100, ec)# robot.setDefaultSpeed(100, ec)# p0 robot.flangePos(ec)# print(p0)# ############################################### 10. Move L 点位测试/ NB4 运动指令 ######################################################### 这里博主均改为使用 MoveAbsJCommand命令数值使用弧度描述. BingLee 2025.5.28p1 MoveAbsJCommand([0, -pi/4, 0, 0, pi/2, pi],1000, 0)# p1.offset [0.1, 0, 0, 0, 0, 0]p2 MoveAbsJCommand([pi/2, 0, pi/4, 0, 0, 0],1000, 0)# p2.offset [0, 0, 0.01, 0, 0, 0]p3 MoveAbsJCommand([-pi/2, -pi/4, 0, 0, pi/2, pi],1000, 0)p4 MoveAbsJCommand([0, -pi/4, pi/4, 0, 0, 0],1000, 0)# p1.offset [0.1, 0, 0, 0, 0, 0]p5 MoveAbsJCommand([0, 0, 0, 0, pi/2, 0],500, 0)while True:cmd input(please input m(start move), p(pause), c(continue), q(break), i(check), s(stop),a(adjust),r(reset), d(drag), k(stop_drag) )if cmd m:print(start move)robot.executeCommand([p1, p2, p3, p4, p5], ec)robot.moveStart(ec)print(ec)elif cmd p:print(suspend)robot.pause(ec)elif cmd d:print(drag)robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.manual, ec)robot.enableDrag(rokae.DragParameter.Space.jointSpace.value, rokae.DragParameter.Type.freely.value, ec)elif cmd k:print(kill drag)robot.disableDrag(ec)elif cmd c:print(continue move)robot.moveStart(ec)elif cmd a:print(adjust speed percentage 0.5)robot.adjustSpeedOnline(0.1, ec)elif cmd i:print(current pos id:, robot.getPointPos(ec))elif cmd r:robot.moveReset(ec)elif cmd s:robot.stop(ec)else:print(stop)breakrobot.stop(ec)time.sleep(1)robot.setPowerState(False, ec)robot.disconnectFromRobot(ec)#
if __name__ __main__:main()运行输出结果
$ python3 firstexample.py
当前上下电状态为: 0
当前上下电状态为: 1
机器人轴数: 6 机型: XB10s-R1206-3B 控制器版本: 2.3.2
SDK版本: 0.1.7(Beta)
当前上下电状态为: 1
当前机器人的操作模式为: 0
当前机器人的运行状态为: 0
当前关节位置: [-1.1489009000176548e-05, 1.4887235907275245e-06, 1.6342124870940784e-05, 3.834951969714103e-06, 1.5708015998538547, -5.086011055912068e-05]
当前关节速度: [0.00010657046279474108, -0.0, 0.000355366933557185, 0.0, -0.0, -0.0]
当前关节力矩: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0, -0.0, -0.0]
当前法兰位姿: [0.6140099673622327, -6.736065028031115e-06, 0.9639800086642404, 3.1415888174476487, -2.3400841886472892e-05, -3.141553282467999]
当前基坐标系: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -0.0, 0.0]
当前的工具坐标系为: {end: {name: , rot: [0.0, -0.0, 0.0], trans: [0.0, 0.0, 0.0]}, load: {cog: [0.0, 0.0, 0.0], inertia: [0.0, 0.0, 0.0], mass: 0.0}, ref: {name: , rot: [0.0, -0.0, 0.0], trans: [0.0, 0.0, 0.0]}}
修改坐标系后的法兰位姿: [0.6140099530347417, -6.7360648634224415e-06, 0.9639798350653594, 3.141588817432537, -2.369797142919661e-05, -3.1415532824679984]
[0.17453292222222222, 0.34906584444444444, 0.5235987666666666, 0.6981316888888889, 0.8726646111111112, 0.17453292222222222]
计算正解为: [0.6142222356255438, 0.14980394927718851, 0.47920904205188103, 2.749132677334611, -0.3447416415079533, 2.705140663241381]
操作成功完成
DO1_0当前的信号值为: False
DI1_0当前的信号值为: None
DO0_0修改后信号值为: None
please input m(start move), p(pause), c(continue), q(break), i(check), s(stop),a(adjust),r(reset), d(drag), k(stop_drag) - m输入下述指令控制
m启动运动轨迹p暂停c继续q中断程序i输出当前位置信息r清理robot运动点寄存s停止
这里博主常用的是m、p、c、q、i指令。
实际运行情况 参考
中间还涉及官方的其它库也一并附上345。 RokaeRobot/xCoreSDK-Python: Software development Python interfaces for Rokae robots all series ↩︎ anaconda、miniconda、conda的关系及miniconda安装-CSDN博客 ↩︎ RokaeRobot/xCoreSDK-CPP: Software development C interfaces for Rokae robots all series, compatible with Linux and Windows. ↩︎ RokaeRobot/xCoreSDK-CSharp: Software development C# interfaces for Rokae robots all series ↩︎ RokaeRobot/xCoreSDK-Android: Software development interfaces for Rokae robots all series, supports Android platform ↩︎
