注入漏洞网站源码,大数据平台,hao123从上网官网,网站因为备案关闭了 怎么办之前做过使用Dreamteck Splines插件构建车道线之前需求是给定车道线的点位#xff0c;根据点位来进行构建。 由于AI识别出来的点位不线性#xff0c;画出来的车道线经常是歪七扭八#xff0c;所以使用五阶曲线系数进行构建。 使用在线图形计算器进行测试构建#xff0c;公式… 之前做过使用Dreamteck Splines插件构建车道线之前需求是给定车道线的点位根据点位来进行构建。 由于AI识别出来的点位不线性画出来的车道线经常是歪七扭八所以使用五阶曲线系数进行构建。 使用在线图形计算器进行测试构建公式为
xab*yc*y^2-d*y^3e*y^4 我使用的测试系数为 a1b0.01c0.005d0.0001e0 代入后公式即为
x10.01y0.005y^2-0.0001y^30y^4。 这里是输入y轴坐标点返回结果为x坐标想知道多远的点位坐标将位置信息代入y即可。
构建出来的图形如下图所示 在unity中将公式转为代码输入五阶曲线系数数组与y点的坐标返回值为该坐标的x点坐标。即为 public float GetSplineX(float[] fit_params, float y_point){ return fit_params[0] (fit_params[1] * y_point) (fit_params[2] * (float)Math.Pow(y_point, 2.0)) - (fit_params[3] * (float)Math.Pow(y_point, 3.0)) (fit_params[4] * (float)Math.Pow(y_point, 4.0));} 初始化时构建车道线创建Spline的物体 private void CreatSplineMesh(){Spline_Render_Objs new GameObject(Spline);Spline_Render_Objs.transform.localPosition Vector3.zero;Spline_Render_Objs.transform.SetParent(base.transform);splineComputer Spline_Render_Objs.AddComponentSplineComputer();splineComputer.type Spline.Type.BSpline;//使用插件自带的Bspline效果划线也可以选择贝塞尔曲线splineComputer.sampleRate 5;splineComputer.sampleMode SplineComputer.SampleMode.Uniform;splineComputer.space SplineComputer.Space.Local;Spline_Render_Objs.AddComponentMeshRenderer().material DottedLine_mat;//指定车道线材质SplineRenderer splineRenderer Spline_Render_Objs.AddComponentSplineRenderer();splineRenderer.spline splineComputer;splineRenderer.uvMode MeshGenerator.UVMode.UniformClip;splineRenderer.uvScale new Vector2(1f, 0.2f);splineComputer.RebuildImmediate();} 在进行点位创建和赋值
for (int i 0; i y_distance; i)//y_distance为具体想显示的长度
{x_Pos GetSplineX(lane_info.lane_fit_params_left_5rd, i);SplinePoint m_point new SplinePoint();m_point.position pos;m_point.size 0.5f;m_point.color Color.white;splineComputer.SetPoint(_idx, m_point);
} 构建出来的车道线如下图所示这里只选择了0-39米的点位。 目前车道线的长短可以根据Y轴的距离进行调整。 但是若是遇到虚线实线虚线的车道线该方法还有待升级我也没想好咋整
