网页设计网站建设的基本流程,华为开发者大会,成都市郫都区,通付盾 公司网站建设SLAM ORB-SLAM2（19）特征点三角化 1. 前言2. 初始化参数3. 计算投影矩阵4. 恢复三维点4.1. 计算推导4.2. Triangulate5. 检查三维点5.1. 检查三维点的深度值和视差角5.2. 检查空间点的重投影误差6. 最后处理1. 前言
在 《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》 中了解到… SLAM ORB-SLAM2（19）特征点三角化 1. 前言2. 初始化参数3. 计算投影矩阵4. 恢复三维点4.1. 计算推导4.2. Triangulate 5. 检查三维点5.1. 检查三维点的深度值和视差角5.2. 检查空间点的重投影误差 6. 最后处理 1. 前言
在 《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》 中了解到 估算两帧间相对运动过程： 记录特征点对的匹配关系 RANSAC 采样准备 计算H矩阵或者F矩阵 判断并选取模型求位姿过程
