有哪些调查网站可以做兼职,蓟县网站建设公司,linux wordpress 301,中企动力做过的网站本文是看了两个博主的内容#xff0c;整理在这里是为了以后用时方便查找#xff0c;更容易理解。引用的博文路径如下#xff1a;
ROS入门——PCL激光雷达点云处理#xff08;1#xff09;_pcl::torosmsg-CSDN博客
以下功能的实现是我在ubuntu20.04的环境下#xff0c;搭…本文是看了两个博主的内容整理在这里是为了以后用时方便查找更容易理解。引用的博文路径如下
ROS入门——PCL激光雷达点云处理1_pcl::torosmsg-CSDN博客
以下功能的实现是我在ubuntu20.04的环境下搭建好了ros环境后进行的。ros环境的搭建可以参考以下博文
3.ubuntu20.04环境的ros搭建-CSDN博客 或者
4.livox hap(大疆激光雷达环境搭建_livox hap激光雷达-CSDN博客
下面进行pcl的实现
1、在home下新建文件夹
mkdir -p ~/catkin_ws/src2、进入src文件夹并初始化
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
执行完该命令后src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件这个文件一般不需要我们修改。
3、 返回到catkin_ws下进行编译(注意每次编译必须在这个ws工作空间下才能编译成功)
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
执行完该命令后发现工作空间catkin_ws中有三个目录 build devel src。可以从5、看到它们的作用。
4、source一下将工作空间加入环境变量
source devel/setup.bash
注意 这一步只重新加载了setup.bash文件。如果关闭并打开一个新的命令行窗口也需要再输入该命令将得到同样的效果。
所以建议采用一劳永逸的方法.
5、.bashrc文件在用户的home文件夹(/home/USERNAME/.bashrc)下。每次用户打开终端这个文件会加载命令行窗口或终端的配置。所以可以添加命令或进行配置以方便用户使用。在bashrc文件添加source命令
echo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ~/.bashrc
或者也可以打开.bashrc文件采用手动修改的方式添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
gedit ~/.bashrc
添加完毕你的bashrc文件应该有两句source: 添加完后在 .bashrc的同目录下运行
~/.bashrc 5、理解工作空间
工作空间结构 源空间(src文件夹)放置了功能包、项目、复制的包等。在这个空间中,最重要的一个文件是CMakeLists.txt。当在工作空间中配置包时,src文件夹中有CMakeLists.txt因为cmake调用它。这个文件是通过catkin_init_workspace命令创建的。
编译空间(build space):在build文件夹里,cmake和catkin为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件。
开发空间(Development(devel)space):devel文件夹用来保存编译后的程序,这些是无须安装就能用来测试的程序。一旦项目通过测试,就可以安装或导出功能包从而与其他开发人员分享。
一、创建节点发布点云数据并可视化
1、在ros工作空间的src目录下新建包包含依赖项
catkin_create_pkg chapter10_tutorials pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs
2、在软件包中新建src目录
rospack profile
roscd chapter10_tutorials
mkdir src
3、在src目录下新建pcl_create.cpp该程序创建了100个随机坐标的点云并以1Hz的频率topic为“pcl_output发布。frame设为odom。
#include ros/ros.h
#include pcl/point_cloud.h
#include pcl_conversions/pcl_conversions.h
#include sensor_msgs/PointCloud2.hmain (int argc, char **argv)
{ros::init (argc, argv, pcl_create);ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pcl_pub nh.advertisesensor_msgs::PointCloud2 (pcl_output, 1);pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud;sensor_msgs::PointCloud2 output;// Fill in the cloud datacloud.width 100;cloud.height 1;cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);for (size_t i 0; i cloud.points.size (); i){cloud.points[i].x 1024 * rand () / (RAND_MAX 1.0f);cloud.points[i].y 1024 * rand () / (RAND_MAX 1.0f);cloud.points[i].z 1024 * rand () / (RAND_MAX 1.0f);}//Convert the cloud to ROS messagepcl::toROSMsg(cloud, output);output.header.frame_id odom;ros::Rate loop_rate(1);while (ros::ok()){pcl_pub.publish(output);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;
}
4、修改cmakelist.txt内容
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(chapter10_tutorials)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSpcl_conversionspcl_rosroscppsensor_msgsrospy
)find_package(PCL REQUIRED)
catkin_package()include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}${PCL_INCLUDE_DIRS}
)link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_executable(pcl_create src/pcl_create.cpp)
target_link_libraries(pcl_create ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})
5、进入工作空间编译包
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg chapter10_tutorials
6、若编译成功新窗口打开ros新窗口运行pcl_create节点
roscore
rosrun chapter10_tutorials pcl_create
7、新窗口打开rvizadd topicpcl_outputGlobal options 设置Frame为odom
rviz
