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计算点云法向量计算点云位姿Pose;翻转Pose中的Z轴方向使其一致通过Pose的Z轴对点云进行方向过滤对点云聚类根据目标点云的高度提取目标点云提取两块点云的四个角点 提取边缘通过Pose对点云进行变换最小外接矩形获取四个角点 确定两块点云距离最近的两条边缘即目标 根据点到直线的距离确定具有最长边的点云根据角点之间连线的距离确定最长边对应的角点通过点到直线的距离确定另外点云中最近的两个角点 通过上述确定的长短边的角点构建新的坐标系基于新的坐标系对边缘点进行条件滤波提取焊缝两边的边缘界限基于新的坐标系和角点提取焊缝到边缘界限的斜坡点云对提取的斜坡对应的点拟合平面计算拟合两平面交线将短边的角点投影到交线上作为焊缝的起点和终点其焊缝的起点和终点构建向量计算点到向量的距离通过阈值确定焊缝
3. 源码
演示视频焊缝提取
