网页设计与制作个人网站模板,知乎营销平台,网上如何推广自己的产品,建信金融科技有限责任公司文章目录 Eigen::Isometry3d变换矩阵的常用方法一、基本定义二、操作方法三、与四元数和平移向量的转换四、左乘与右乘 Eigen::Isometry3d变换矩阵的常用方法
一、基本定义
变换矩阵本质是一个4*4的矩阵 Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar Eigen::Isometry3d::Identity()二、… 文章目录 Eigen::Isometry3d变换矩阵的常用方法一、基本定义二、操作方法三、与四元数和平移向量的转换四、左乘与右乘 Eigen::Isometry3d变换矩阵的常用方法
一、基本定义
变换矩阵本质是一个4*4的矩阵 Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar Eigen::Isometry3d::Identity()
二、操作方法 .translation():无参数返回当前变换平移部分的向量表示(可修改)可以索引[]获取各分量 .rotation():无参数返回(只读的)当前变换的旋转部分以旋转矩阵表示; .matrix():返回变换对应的矩阵(可修改),包括平移部分和旋转部分; .linear():返回变换的线性部分对于Isometry而言就是旋转对应的旋转矩阵Eigen::Block类型; .Identity()函数的作用在定义变量时使用Eigen::Matrix4f x Eigen::Matrix4f::Identity();即用单位矩阵对x变量进行了初始化 .inverse():求变换矩阵的逆
三、与四元数和平移向量的转换 // Eigen::Isometry3d -- Eigen::Quaterniond
Eigen::Matrix4d M_lidar_to_imu;
Eigen::Isometry3d T_lidar_to_imu(M_lidar_to_imu);
Eigen::Vector3d enu_position T_lidar_to_imu.translation();
//rotation()的结果是3*3的Matrix3d矩阵. rotation旋转
Eigen::Quaterniond enu_attitude Eigen::Quaterniond(T_lidar_to_imu.rotation());// Eigen::Quaterniond -- Eigen::Isometry3d
Eigen::Quaterniond q_delta;
Eigen::Vector3d p_delta;
Eigen::Isometry3d T_delta;
T_delta.linear() q_delta.toRotationMatrix();
T_delta.translation() p_delta;
四、左乘与右乘
旋转矩阵左乘是相对固定坐标系右乘是相对当前坐标系。
1、求取变换矩阵的相对关系
//求取雷达坐标系到enu世界坐标系的转换矩阵以enu坐标系为基准
Eigen::Isometry3d T_lidar_to_enu T_imu_to_enu * system_config.T_lidar_to_imu;2、求取点的坐标从坐标系A转到坐标系B Eigen::Vector3d position_ecef;// 得到当前时刻雷达在地心地固坐标系的位置position_ecef system_config.T_enu_to_ecef * position_enu;
