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由于 Jetson 系列开发板常作为自主无人机的机载电脑#xff0c;而无人机硬件平台如 PX4 和 ArduPilot 等通过 MAVLink 进行发布无人机状态和位姿等信息#xff0c;要实现机载电脑与 MAVLink 的通信#xff0c;必须借助 Mavros 功能包#xff0c;因此#xff0c;…一、前言
由于 Jetson 系列开发板常作为自主无人机的机载电脑而无人机硬件平台如 PX4 和 ArduPilot 等通过 MAVLink 进行发布无人机状态和位姿等信息要实现机载电脑与 MAVLink 的通信必须借助 Mavros 功能包因此本文主要介绍 Mavros 功能包的安装、配置与使用主要参考
GitHub - mavlink/mavros at master
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation
Ubuntu 安装并配置 mavros USB 连接_ubuntu安装mavros-CSDN博客
官方给出了直接安装和源码安装两种方法由于一般 mavros 安装并配置完成后不会轻易改动且十分常用因此比较推荐直接安装方法本文也只介绍直接安装方法
二、Mavros 的安装
由于 Jetson Orin NX 的 JetPack 5.1.2 对应的是 Ubuntu 20.04因此我们选择安装 noetic 版本的 mavros 功能包终端输入
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras -y
此时可以查看 /usr/share/ 下多了一个 GeographicLib 文件夹其内容是空的需要我们自己添加进去 进入 ~/Documents/ 目录下载脚本文件
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
然后给下载好的脚本文件添加可执行权限
sudo chmod x ./install_geographiclib_datasets.sh
运行该脚本下载所需文件
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
如果执行报错就直接去GeographicLib 官网下载可能要挂梯子。。。对应的三个包下载得到三个文件夹
1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接
Download egm96-5.tar.bz2 (GeographicLib)
2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
Download egm96.zip (GeographicLib)
3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接
Download emm2015.zip (GeographicLib)
在 /usr/share/GeographicLib/ 路径下将上面下载的三个压缩包解压后放在这个文件夹内如下所示 至此mavros 就安装成功了
三、Mavrso 的运行
由于 Jetson Orin NX 与飞控飞行控制器一般有两种通信连接方式一种是通过 USB 连接另一种是通过串口连接本节将分别介绍两种连接方式使得 Jetson Orin NX 通过 Mavros 实现与飞控的通信
由于是下最新的 Pixhawk 系列飞控为 Pixhawk 6X 和 Pixhawk 6X Mini因此本文主要介绍 Jetson Orin NX 与 Pixhawk 6X Mini 的通信其他电脑与飞控的连接方式也是相同的
