企业网站的设计要点,推广策略研究,中铁建设集团有限公司西南分公司,怎样设计一个网页文章目录 介绍FDILink通讯协议数据帧组成数据包 数据处理打开串口在头文件中定义参数串口读取 代码运用依赖#xff1a;使用#xff1a; 源码 介绍
DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS AHRS 系统的模组#xff0c;在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数… 文章目录 介绍FDILink通讯协议数据帧组成数据包 数据处理打开串口在头文件中定义参数串口读取 代码运用依赖使用 源码 介绍
DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS AHRS 系统的模组在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计陀螺仪磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入如里程计、光流计、RTCM 数据等。
FDILink通讯协议
数据帧组成 A: 指令类别 B载荷的字节数。 C流水号 每发送一个数据帧数值加一用于检测数据帧丢包。 D帧头CRC8校验计算帧头部分 起始标志 指令类别 数据长度 流水序号。 E数据CRC16校验计算载荷数据的CRC16校验。
数据包
以双天线为例
数据处理
打开串口 try{serial_.setPort(serial_port_);serial_.setBaudrate(serial_baud_);serial_.setFlowcontrol(serial::flowcontrol_none);serial_.setParity(serial::parity_none); //default is parity_noneserial_.setStopbits(serial::stopbits_one);serial_.setBytesize(serial::eightbits);serial::Timeout time_out serial::Timeout::simpleTimeout(serial_timeout_);serial_.setTimeout(time_out);serial_.open();}catch (serial::IOException e){ROS_ERROR_STREAM(Unable to open port );exit(0);}在头文件中定义参数
进行指令和字节数赋值 以双天线消息为例
#define TYPE_GNSS 0x78 //指令ID
#define GNSS_DUAL_ANTENNA_DATA_LEN 0x86 //字节数长度 134 1331定义双天线消息的数据结构
#pragma pack(1)
struct Gnss_Dual_Antenna_data_Packet_t
{uint32_t Microseconds;double RoverRtkRefPosN;double RoverRtkRefPosE;double RoverRtkRefPosD;double MBRtkRefPosN;double MBRtkRefPosE;double MBRtkRefPosD;double RoverLat;double RoverLon;float RoverAlt;float Rover_hAcc;float Rover_vAcc;double MBLat;double MBLon;float MBAlt;float MBhAcc;float MBvAcc;double RoverRtkPosLength;float RoverRtkAccuracyLength;double RoverRtkPosHeading;float RoverRtkAccuracyHeading;uint8_t MBfixtype;uint8_t Roverfixtype;
};
#pragma pack()串口读取 else if (head_type[0] TYPE_GNSS){Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.header_start check_head[0];Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.data_type head_type[0];Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.data_size check_len[0];Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.serial_num check_sn[0];Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.header_crc8 head_crc8[0];Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.header_crc16_h head_crc16_H[0];Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.header_crc16_l head_crc16_L[0];uint8_t CRC8 CRC8_Table(Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.read_buf.frame_header, 4);if (CRC8 ! Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.header_crc8){ROS_WARN(header_crc8 error);continue;}if(!frist_sn_){read_sn_ Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.serial_num - 1;frist_sn_ true;}else if (head_type[0] TYPE_GNSS){uint16_t head_crc16_l Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.header_crc16_l;uint16_t head_crc16_h Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.header.header_crc16_h;uint16_t head_crc16 head_crc16_l (head_crc16_h 8);size_t data_s serial_.read(Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.read_buf.read_msg, (GNSS_DUAL_ANTENNA_DATA_LEN 1)); //1341// if (if_debug_){// for (size_t i 0; i (GNSS_DUAL_ANTENNA_DATA_LEN 1); i)// {// std::cout std::hex (int)Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.read_buf.read_msg[i] ;// }// std::cout std::dec std::endl;// std::cout frame_end: std::hex (int)Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.frame_end std::dec std::endl;// }uint16_t CRC16 CRC16_Table(Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.data.data_buff, GNSS_DUAL_ANTENNA_DATA_LEN);if (if_debug_){ std::cout CRC16: std::hex (int)CRC16 std::dec std::endl;std::cout head_crc16: std::hex (int)head_crc16 std::dec std::endl;std::cout head_crc16_h: std::hex (int)head_crc16_h std::dec std::endl;std::cout head_crc16_l: std::hex (int)head_crc16_l std::dec std::endl;bool if_right ((int)head_crc16 (int)CRC16);std::cout if_right: if_right std::endl;}if (head_crc16 ! CRC16){ROS_WARN(check crc16 faild(gnss).);continue;}else if(Gnss_Dual_Antenna_data_frame_.frame.frame_end ! FRAME_END){ROS_WARN(check frame end.gnss);continue;}}代码运用
依赖
sudo apt install ros-melodic-serial使用
ahrs_driver.launch
launchnode pkgfdilink_ahrs nameahrs_driver typeahrs_driver outputscreen !-- 是否输出debug信息 --param namedebug valuefalse/!-- 串口设备可通过rules.d配置固定 --param nameport value/dev/ttyUSB0/!-- param nameport value/dev/ttyTHS1/ --!-- 波特率 --param namebaud value921600/!-- 发布的imu话题名 --param nameimu_topic value/imu/!-- 发布的imu话题中的frame_id --param nameimu_frame valueimu/!-- 地磁北的yaw角 -- # 二维指北的朝向北为0逆时针增加0~2π的取值范围。param namemag_pose_2d_topic value/mag_pose_2d/!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系 --param namedevice_type value1/ !-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS --/node
/launch 其中device_type
Deta-10的原始坐标系模式单独imu的坐标系模式
调用的ahrs_driver节点会发布sensor_msgs/Imu格式的imu topic。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocityfloat64 xfloat64 yfloat64 z
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_accelerationfloat64 xfloat64 yfloat64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance也会发布geometry_msgs/Pose2D格式的二维指北角话题话题名默认为/mag_pose_2d。
float64 x
float64 y
float64 theta # 指北角源码
链接https://pan.baidu.com/s/1xG-Hmpuv_GSkeDP47lfApA 提取码armd
