网站500错误 虚拟主机,58同城推广,怎样才能接外单 需做网站吗,建设网站需要先构建好模型Raspbian安装云台 1. 源由2. 选型3. 组装4. 调试4.1 python3-print问题4.2 python函数入参类型错误4.3 缺少mjpg-streamer可执行文件4.4 缺失编译头文件和库4.5 python库缺失4.6 图像无法显示#xff0c;但libcamera-jpeg测试正常4.7 异常IOCTL报错4.8 Git问题 5. 效果5.1 WEB… Raspbian安装云台 1. 源由2. 选型3. 组装4. 调试4.1 python3-print问题4.2 python函数入参类型错误4.3 缺少mjpg-streamer可执行文件4.4 缺失编译头文件和库4.5 python库缺失4.6 图像无法显示但libcamera-jpeg测试正常4.7 异常IOCTL报错4.8 Git问题 5. 效果5.1 WEB页面效果5.2 视频效果5.3 外观效果5.4 起飞前效果 6. 参考资料7. 后续思考 1. 源由
既然安装了摄像头(《Raspbian安装摄像头》)那安装个简易云台也不过分。
注看看后续能否配合ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划。
2. 选型
基本上没什么可选的找个市面上最通用的且相对配套比较完善的。
-【Wiki】www.waveshare.net/wiki/Pan-Tilt_HAT -【Github】https://github.com/waveshare/Pan-Tilt-HAT
3. 组装 4. 调试
调试才是最为麻烦的因为得益于各位硬件、软件环境的差异性会遇到各种不同的问题。以下是基于笔者发稿日的一个调试情况。
笔者测试环境
硬件Raspberry Pi3B系统2022-09-22-raspios-bullseye-arm64-lite.img.xz软件Pan-Tilt_HAT_code.7z
4.1 python3-print问题
无论是官网或者git获取的代码都存在python3-print问题估计写这个python代码的作者用的是pythron2。 原因python3 print作为函数使用需要增加括号。
diff --git a/RaspberryPi/web_Python/main.py b/RaspberryPi/web_Python/main.py
index 9986a42..daffeea 100644
--- a/RaspberryPi/web_Python/main.pyb/RaspberryPi/web_Python/main.py-37,7 37,7 def server_fonts(filename):def cmd():global HStep,VStepcode request.body.read().decode()
- print code ,codeprint( code ,code)# speed request.POST.get(speed)# print(code)# if(speed ! None):-120,5 120,5 try:run(hostlocalhost, port8001)except:pwm.exit_PCA9685()
- print \nProgram end
- exit()
\ No newline at end of fileprint( \nProgram end)exit()4.2 python函数入参类型错误 原因python编程人员对变量的使用相对随意这个是之前的一个隐患python3当前环境进行更加严格的检查发现了问题。
diff --git a/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.py b/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.py
index b596863..2cdc45c 100644
--- a/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.pyb/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.py-80,7 80,7 class PCA9685:def setServoPulse(self, channel, pulse):Sets the Servo Pulse,The PWM frequency must be 50HZpulse pulse*4096/20000 #PWM frequency is 50HZ,the period is 20000us
- self.setPWM(channel, 0, pulse)self.setPWM(channel, 0, int(pulse))def start_PCA9685(self):self.write(self.__MODE2, 0x04)4.3 缺少mjpg-streamer可执行文件
从7zip包里面实际上该二进制是存在的但是就是出毛病无法执行。
原因该代码包中mjpg-streamer已经编译过了且路径和测试路径不一致。导致无法clean也无法编译成功。最后删除_build目录后重新编译现象消失。
4.4 缺失编译头文件和库
原因该mjpg-streamer代码包编译需要WiringPi和相关库支持。
$ sudo apt-get install libjpeg62-turbo-dev cmake
$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi
$ ./build
$ gpio -v
gpio version: 2.70
Copyright (c) 2012-2018 Gordon Henderson
This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.
For details type: gpio -warrantyRaspberry Pi Details:Type: Pi 3B, Revision: 03, Memory: 1024MB, Maker: Sony* Device tree is enabled.*-- Raspberry Pi 3 Model B Plus Rev 1.3* This Raspberry Pi supports user-level GPIO access.4.5 python库缺失
原因真正这个代码跑起来缺少python3的一些组件请务必安装。
$ sudo apt-get install python3-bottle python3-smbus4.6 图像无法显示但libcamera-jpeg测试正常
原因mjpg-streamer仅支持legacy Camera。需要将下面配置修改为【YES】重启树莓派。 4.7 异常IOCTL报错
最后确认就是这个鸟样直接可以忽略不管。 4.8 Git问题
如果想用最新的Git代码需要提前处理git网络问题详见Github操作网络异常笔记
$ git clone https://github.com/waveshare/Pan-Tilt-HAT.git
$ cd Pan-Tilt-HAT/RaspberryPi/web_Python
$ git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer5. 效果
5.1 WEB页面效果 5.2 视频效果 PAN Tilt HAT for Camera 2D Control 5.3 外观效果 5.4 起飞前效果 6. 参考资料
【1】Raspbian安装摄像头 【2】Raspbian镜像无头烧录
7. 后续思考
【1】 Feature Request: pan-tilt gimbal controls #196
