php网站开发cms,网站开发工程师岗位职责说明书,做网站的团队,企业网站建设费用会计分录简介
计算框架是自动驾驶系统中的重中之重，也是整个系统得以高效稳定运行的基础。为了实时地完成感知、决策和执行，系统需要一系列的模块相互紧密配合，高效地执行任务流。由于各种原因，这些模块可能位于不同进程，也可能位于不同机器。这就要求计算框架中具有灵活的、高性…简介
计算框架是自动驾驶系统中的重中之重，也是整个系统得以高效稳定运行的基础。为了实时地完成感知、决策和执行，系统需要一系列的模块相互紧密配合，高效地执行任务流。由于各种原因，这些模块可能位于不同进程，也可能位于不同机器。这就要求计算框架中具有灵活的、高性能的通信机制。Apollo在3.5版本中推出了Cyber RT替代了原先的ROS。 和ROS ROS2中类似，Cyber RT中支持两种数据交换模式：一种是Publish-Subscriber模式，常用于数据流处理中节点间通信。即发布者（Publisher）在channel（ROS中对应地称为topic）上发布消息，订阅该channel的订阅者（Subscriber）便会收到消息数据；另一种就是常见的Service-Client模式，常用于客户端与服务端的请求与响应。Node是整个数据拓扑网络中的基本单元。一个Node中可以创建多个读者/写者，服务端/客户端。读者和写者分别对应Reader和Writer，用于Publish-Subscribe模式。服务端和客户端分别对应Service和Client，用于Service-Client模式。 1. CyberRT BUILD文件
Apollo 是优秀的自动驾驶开发框架，出自百度之手，目前的Apollo是基于Cyber RT通信键实现的。Apollo的具体安装可以看Apollo 6.0 安装完全指南。Apollo （或者说CyberRT）使用Bazel进行代码构建，Bazel 是由 Google 开源的一款高效的软件构建工具。使用 Bazel 时，我们需要为每个参与构建的目录创建一个 BUILD 文件来定义一些构建规则，BUILD 文件使用类似 Python 的语法。其优点如下：
Bazel 仅重建必要的内容。借助高级的本地和分布式缓存，优化的依赖关系分析和并行执行，可以获得快速而增量的构建。构建和测试 Java、C++、Android、iOS、和其他各种语言平台。Bazel 可以在 Windows、macOS 和 Linux 上运行。Bazel 帮助你扩展你的组织、代码库和持续集成系统。它可以处理任何规模的代码库。1.1 Bazel项目结构
在构建项目之前，您需要设置其工作区。工作区是一个保存项目源文件和 Bazel 构建输出的目录。它还包含 Bazel 识别为特殊的文件：
该WORKSPACE文件将目录及其内容标识为 Bazel 工作区并位于项目目录结构的根部，一个或多个BUILD文件，告诉 Bazel 如何构建项目的不同部分。 其目录结构大致如下：project
|-- pkg
| |-- BUILD
| |-- src.cc
|-- WORKSPACE1.2 了解BUILD文件
一个BUILD文件包含多种不同类型的 Bazel 指令。最重要的类型是构建规则，它告诉 Bazel 如何构建所需的输出，例如可执行二进制文件或库。文件中构建规则的每个实例BUILD称为目标，并指向一组特定的源文件和依赖项。一个目标也可以指向其他目标。例如：
cc_binary(name = "hello_world",srcs = ["hello_world.cc"],
)在示例中，hello-world目标实例化 Bazel 的内置cc_binary规则。该规则告诉 Bazel 从源文件构建一个独立的可执行二进制文件。 BUILD文件中常见的两种规则： cc_binary：表示要构建对应文件变成二进制文件。 name：表示构建完成后的文件名字。srcs：表示要构建的源文件。deps：表示构建该文件所依赖相关的库。cc_library：表示要构建对应文件变成相关依赖库。 hdrs：表示的是源文件对应的头文件路径。package(default_visibility = [“//visibility:public”])这段代码则表示该文件是公开的，能被所有对象找到并依赖。 load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")package(default_visibility = ["//visibility:public"])cc_binary(name = "libcommon_component_example.so",deps = [":common_component_example_lib"],linkopts = ["-shared"],linkstatic = False,
)cc_library(name = "common_component_example_lib",srcs = ["common_component_example.cc",],hdrs = ["common_component_example.h",],deps = ["//cyber","//cyber/examples/proto:examples_cc_proto",],
)cpplint()2. 算法组件创建(内容引用文档)
Apollo Cyber 运行时框架 (Apollo Cyber RT Framework) 是基于组件概念来构建的。每个组件都是 Cyber 框架的一个构建块，它包括一个特定的算法模块， 此算法模块处理一组输入数椐并产生一组输出数椐。要创建并启动一个算法组件，需要通过以下 4 个步骤：
2.1 初如化组件的文件结构
例如组件的根目录为/apollo/cyber/examples/common_component_example/需要创建以下文件：
Header file: common_component_example.hSource file: common_component_example.ccBuild file: BUILDDAG dependency file: common.dagLaunch file: common.launch
2.2 实现组件类
2.2.1 实现组件头文件
如何实现common_component_example.h:
继承Component
