asp.net 网站图标,南通高端网站设计,北京住房和建设部网站,重庆最大本地论坛文章目录 模块交互EcuM交互BswM交互NvM交互CanSM交互NM交互 ComM功能Paritial Network Cluster 管理Partial Network Cluster 管理功能ComM PNC状态机在主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION中PNC的行为PNC网关相关的要求 从断电进入PNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION时在主状态C… 文章目录 模块交互EcuM交互BswM交互NvM交互CanSM交互NM交互 ComM功能Paritial Network Cluster 管理Partial Network Cluster 管理功能ComM PNC状态机在主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION中PNC的行为PNC网关相关的要求 从断电进入PNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION时在主状态COMM_PNC_FULL_COMMUNICATION的行为进入PNC子状态COMM_PNC_REQUESTED时PNC网关相关的要求 在PNC子状态 COMM_PNC_REQUESTED的行为PNC网关相关要求 进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP时在PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP的行为PNC网关相关要求 进入PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP时在PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP的行为PNC网关相关要求 PNC 网关非协调PNC分配到多通道的支持主动PNC网关被动PNC网关PNC同步关闭多顶层PNC协调器的支持 动态PNC-to-channel-mapping(可选)更新PNC-to-channel-mappingPNC成员转发 ComM通道状态机ComM的管理和被管理通道在状态COMM_NO_COMMUNICATION下的行为子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING 在状态COMM_SILENT_COMMUNICATION下的行为在COMM_FULL_COMMUNICATION状态下的行为子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP ComM User到PNC的关系扩展功能通信抑制总线唤醒抑制限制通信模式为COMM_NO_COMMUNICATION 总线通信管理网络管理依赖 时序图发送和接收启动CAN)PNC同步关闭 本篇我们介绍BSW中的ComM模块它是一个资源管理器封装了对底层通信服务的控制。ComM模块控制与通信相关的基本软件模块而不是软件组件或可运行实体。ComM模块收集来自通信请求者(术语“用户”的定义)的总线通信访问请求,并协调总线通信访问请求。同样地与ComM交互的模块也有很多下图是ComM与其他模块的交互示意图。 ComM某块在BSW中的位置如下图所示它被划分到属于系统服务。
模块交互
这里重点介绍下ComM与EcuM、ComM、BswM、CanSM、NM等模块的交互。
EcuM交互
EcuM负责wake-up的验证如果验证是有效的唤醒事件那么将验证结果发送到ComM。通信使能和shutdown ECU是由EcuM和BswM合作处理完成的。
BswM交互
BswM实现两种功能模式仲裁和模式控制以允许应用模式管理和车辆模式管理的应用。如果在BswM的执行列表中配置,能够通过BswM请求ComM模式BswM将用户请求传递到ComM模块。如果在执行列表中配置了Com_IpduGroupControl调用则BswM可以控制AUTOSAR通信模块(COM)中的PDU Group。ComM向BswM提示所有通道主状态变化和所有PNC状态变化。如果使用EcuM-FlexBswM将向ComM指示是否允许通信。
NvM交互
ComM模块使用NVRAM Manager去存储和读取数据。这里需要注意NvM必须在ComM之前完成初始化因为当ComM初始化时即认为NvM已经初始化完成处于可使用状态。
CanSM交互
Can State Manager是ComM模块通信模式对应的CAN总线实际状态的控制者。ComM从CanSM请求通信模式CanSM将切换总线状态匹配到所请求的通信模式。简而言之就是CanSM是实际执行控制网络通信状态的模块ComM请求CanSM执行某种通信状态设置CanSM将实际去执行从而将总线状态设置为ComM所请求的状态。
NM交互
ComM通过NM同步网络上的通信能力同步通信开启和关闭。此外PNCs的状态信息通过ComM和NM之间专门的APIs进行交互。 另外ComM与CanSM的交互在CanSM篇已经描述过。
ComM功能
ComM模块为它的用户简化了资源管理它的用户可能是一个runnable实体一个SWCBswM如SW-C通过BswMing求或Dcm为了诊断需要通信等。 ComM模块提供了三种通信模式
COMM_FULL_COMMUNICATIONCOMM_SILENT_COMMUNICATIONCOMM_NO_COMMUNICATION 但对用户来说可以请求的通信模式只有COMM_FULL_COMMUNICATION或COMM_NO_COMMUNICATION,而COMM_SILENT_COMMUNICATION仅用于同步网络。在COMM_FULL_COMMUNICATION模式的通道上用户可正常接收和发送报文在COMM_NO_COMMUNICATION模式的通道上用户接收和发送报文均不可进行。 当配置项ComMNmVariant FULL | LIGHT | NONE时DCM_ActiveDiagnostic指示被视为相应通道上COMM_FULL_COMMUNICATION的请求。
Paritial Network Cluster 管理
ComM模块为用户提供了唤醒和保持“Paritial Network ClusterPNC” 的功能。PNC是逻辑上的一组ECUs它们必须同时处于活动状态才能实现某些分布式功能。如果使用支持PNC的网关PNC可以跨越整个网络(网络层次结构上不同拓扑级别上的不同总线)。如果没有PN功能NM消息只能唤醒并保持唤醒整个总线。 ComM针对每个PNC都实现了状态机去代表该PNC的通信状态。ComM User用于请求和释放PNCs。系统信道节点上所有PNC的状态通过网络管理报文的PNC位向量内交换。
Partial Network Cluster 管理功能
配置项ComMPncSupport勾选时PNC功能才可用。在post-build阶段使用参数ComMPncEnabled使能或禁止PNC功能。ComM通过调用BswM_ComM_CurrentPncMode()通知BswM PNC状态机的每一次改变。ComM和NM之间使用PNC位向量PNC Bit Vector交换PNC状态信息PNC位向量最长包括504bit。PNC位向量作为对uint8类型数组的引用通过专用的API提供给ComM。PNC位向量中的每一个bit都代表着某个PNC的状态这些位称为PNC位。PNC位的计算需要用到 byteIndex和bitIndexbyteIndex和bitIndex计算方式如下所示 byteIndex ( ComMPncId / 8 ) - PNC Vector Offset bitIndex (ComMPncId % 8 ) 相应通道的PNC位向量的长度由网络管理模块配置定义。ComM通过回调函数ComM_Nm_UpdateEIRA(PNC bit vector of internal and external PNC requests)接收内部和外部PNC请求的聚合状态作为PNC位向量。如果ComM_Nm_UpdateEIRA(PNC bit vector of EIRA)被调用那么ComM将会把所给的PNC位向量的内容转换为ComM的EIRA。 ComM通过回调函数ComM_Nm_UpdateERA(Channel, PNC bit vector of external PNC requests)接收聚合的外部PNC请求状态作为每个通道的PNC位向量。如果配置参数ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE调用ComM_Nm_UpdateERA(channel, PNC bit vector of ERA)且参数ComMPncGatewayType设置的通道ComM将所给的PNC位向量内容转换为给定通道的ERA。通信在一个内部EIRA中转换Nm提供的EIRA PNC位向量在每个通信信道的一个ERA中转换每个ERA PNC位向量。在ComM的内部EIRA / ERA中转换PNC位向量的内容是将内部EIRA / ERA中的PNC位设置为‘1 ’(如果PNC位向量中的相应PNC位设置为‘1 ’),或者将内部EIRA / ERA中的PNC位设置为‘0 ’(如果PNC位向量中的相应PNC位设置为‘0 ’)。 ComM模块应能在分配的ComM通道上分发特定PNC的状态(PNC状态机的结果)。因此ComM应通过调用API Nm_UpdateIRA(channel, PNC bit vector of aggregated internal PNC requests)将每个通信通道(如总线或网络)的内部PNC请求的聚合状态作为PNC位向量转发。IRA PNC位向量表示内部PNC请求的状态。
ComM PNC状态机
如果使能了PNC功能那么在通道相关动作之前所有PNC相关的改变应该被执行。每个PNC对应一个PNC状态机它独立于ComMChannels的数量。ComM最多支持504个PNC状态机。PNC状态机由两个主状态组成
COMM_PNC_FULL_COMMUNICATIONCOMM_PNC_NO_COMMUNICATION
PNC主状态COMM_PNC_FULL_COMMUNICATION由三个子状态组成
COMM_PNC_PREPARE_SLEEPCOMM_PNC_READY_SLEEPCOMM_PNC_REQUESTED
每个状态改变除了从PowerOff进入主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION都需要使用进入的PNC状态作为参数调用API BswM_ComM_CurrentPncMode() 进行通知。在ComM中PNC状态机切换的触发由调用ComM_RequestComMode()实现。该触发函数只可在ComM_MainFunction_Channel.ShortName中执行。 触发器“ComMUser”通过调用API ComM_RequestComMode()来表示关于ComMUser的通信请求的通知。在对于映射到一个或多个PNC的通道在ComM_MainFunction_Channel.ShortName内应按照以下顺序处理所请求的状态:
ComM users的ComM user请求映射到该通道一个或多个PNCComM users的ComM user请求映射到该通道ERA当配置开关ComMPncGatewayEnabled配置为TRUE时EIRA 关于“允许通信”和模式禁止来自PNC状态机的请求应被视为用户对相应通道的请求。
在主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION中PNC的行为
COMM_PNC_NO_COMMUNICATION主状态是上电后默认的PNC状态。当PNC没被外部请求也没被内部请求时PNC的目标状态就是COMM_PNC_NO_COMMUNICATION。 当PNC在COMM_PNC_NO_COMMUNICATION状态
API ComM_EcuM_WakeUpIndication()被调用开关ComMSynchronousWakeUp配置为TRUE并且所有PNC通过ComMChannelPerPnc至少引用一个ComMChannel那么将离开PNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION进入PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEPAPI ComM_EcuM_WakeUpIndication()被调用开关ComMSynchronousWakeUp配置为FALSEPNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION就是当前状态 当异步唤醒时PNC状态应待在COMM_PNC_NO_COMMUNICATION直到接收到PNC请求EIRA中相应的 PNC bit 设为1。当API ComM_EcuM_PNCWakeUpIndication(PNC)被调用并且指示的PNC通过ComMChannelPerPnc至少引用一个ComMChannel那么将离开PNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION进入PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP当分到到PNC的ComMUser中至少一个发起Full Communication请求PNC将离开COMM_PNC_NO_COMMUNICATION状态进入主状态COMM_PNC_FULL_COMMUNICATION的子状态COMM_PNC_REQUESTED。当EIRA中代表该PNC的PNC位变为1并且该PNC通过ComMChannelPerPnc至少引用一个ComMChannel那么将离开PNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP
PNC网关相关的要求
当PNC处在主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION时ERAn中至少一个代表该PNC的PNC位变为1那么满足以下条件时该PNC将离开状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION进入子状态COMM_PNC_REQUESTED
参数ComMPncGatewayEnable设置为TRUEPNC通过ComMChannelPerPnc至少引用一个ComMChannel所有被引用的通道都有ComMPncGatewayType设置 所有被PNC引用的通道要有GW类型设置这里的引用与引用类型无关如ComMChannelPerPnc 或 ComMChannelPerTxOnlyPnc。
从断电进入PNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION时
上电后从PowerOff进入主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION
在主状态COMM_PNC_FULL_COMMUNICATION的行为
当PNC在状态COMM_PNC_FULL_COMMUNICATIONPNC通过ComMChannelPerPnc引用的所有通道都要处于COMM_FULL_COMMUNICATION状态。
进入PNC子状态COMM_PNC_REQUESTED时 当从COMM_PNC_NO_COM或COMM_PNC_PREPARE_SLEEP进入COMM_PNC_REQUESTED状态时这个PNC通过ComMChannelPerPnc至少引用一个ComMChannel并且该PNC的ComMPncWakeupSleepRequestEnabled设置为TRUE那么将使用参数COMM_PNC_REQUESTED_WITH_WAKEUP_REQUEST调用BswM_ComM_CurrentPNCMode而不是使用参数COMM_PNC_REQUESTED调用BswM_ComM_CurrentPNCMode。 当进入子状态COMM_PNC_REQUESTED时ComM模块将在IRA内对应该PNC的PNC位设置为1并通过调用Nm_UpdateIRA(channel, IRA) 将聚合的内部PNC请求转发到该PNC引用的每个通道。只要满足以下条件之一 ComMPncGatewayEnabled 设为FALSE该PNC引用的ComMChannelComMPncGatewayType 均未设置 每次从其他状态进入COMM_PNC_REQUESTEDComM应为所PNC配置通过参数ComMChannelPerPnc引用且ComMWakeupSleepRequestEnabled为FALSE的所有ComM Channels请求COMM_FULL_COMMUNICATION而无论通道是否被请求过。 每次由COMM_PNC_NO_COM或COMM_PNC_PREPARE_SLEEP进入COMM_PNC_REQUESTEDComM应为所PNC配置通过参数ComMChannelPerPnc引用且ComMWakeupSleepRequestEnabled为TRUE的所有ComM Channels请求COMM_FULL_COMMUNICATION_WITH_WAKEUP_REQUEST而无论通道是否被请求过。 当从状态COMM_PNC_READY_SLEEP进入状态COMM_PNC_REQUESTEDComM应为所PNC配置通过参数ComMChannelPerPnc引用且ComMWakeupSleepRequestEnabled为TRUE的所有ComM Channels请求COMM_FULL_COMMUNICATION REQUEST而无论通道是否被请求过。
注意从COMM_PNC_READY_SLEEP进入不应导致网络唤醒因为(处于COMM_PNC_READY_SLEEP的)PNC(就代表)已经被另一个ECU远程请求。PNC网关相关的要求
当进入PNC子状态COMM_PNC_REQUESTED且ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE时则 在ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE的所有引用的ComMChannels上ComM应在IRA内设置该PNC位为‘1’并通过调用Nm_UpdateIRA(channel IRA )将聚合的内部PNC请求转发给这些ComMChannels。
在PNC子状态 COMM_PNC_REQUESTED的行为
若PNC引用的所有通道的ComMPncGatewayEnabled设置为FALSE或ComMPncGatewayType未设置当分配给该PNC的所有ComMUsers请求No Communication时则离开PNC子状态 COMM_PNC_REQUESTED而进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP。只要还有任何一个ComMUser还在请Full Communication则应留在PNC子状态COMM_PNC_REQUESTED。在子状态COMM_PNC_REQUESTED中当ComMPncGatewayEnabled设置为FALSE且分配到PNC的ComMUser中至少存在一个请求“Full Communication”则COMM应为该PNC通过ComMChannelPerTxOnlyPnc引用的ComMChannels请求COMM_FULL_COMMUNICATION。在子状态COMM_PNC_REQUESTED中当ComMPncGatewayEnabled设置为FALSE且分配到PNC的ComMUser都请求“No Communication”则COMM应为该PNC通过ComMChannelPerTxOnlyPnc引用的ComMChannels请求COMM_NO_COMMUNICATION。
PNC网关相关要求 满足以下条件时应该离开子状态COMM_PNC_REQUESTED进入子状态COMM_PNC_READY_SLEEP 分配到该PNC的所有ComMUsers都请求“No Communication”参数ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE至少有一个ComMChannel通过ComMChannelPerPnc被该PNC引用该PNC引用的所有ComMChannel都设置了参数ComMPncGatewayTypeERAn中代表该PNC的PNC位为0 满足以下条件时应该离开子状态COMM_PNC_REQUESTED进入子状态COMM_PNC_READY_SLEEP 分配到该PNC的所有ComMUsers都请求“No Communication”参数ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE该PNC引用的所有ComMChannel都没设置参数ComMPncGatewayType 在子状态COMM_PNC_REQUESTED当ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE且分配到PNC的ComMUser中至少有一个请求“Full Communication”则ComM应在这些ComMChannel 参数ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE 且通过参数ComMChannelPerPnc或参数ComMChannelPerTxOnlyPnc被该PNC引用
的IRA内将代表该PNC的PNC位设置为值‘1’并调用 Nm_UpdateIRA(channel, IRA) 转发更新后的IRA。
在子状态COMM_PNC_REQUESTED当ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE且至少在一个ERA中代表该PNC的PNC位为1该PNC对应的ComMChannel的参数ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE则ComM应在这些ComMChannel 参数ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE 且通过参数ComMChannelPerPnc或参数ComMChannelPerTxOnlyPnc被该PNC引用
的IRA内将代表该PNC的PNC位设置为值‘1’并调用 Nm_UpdateIRA(channel, IRA)转发更新后的IRA。 在子状态COMM_PNC_REQUESTED当ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE分配到该PNC的ComMUsers中至少有一个请求“Full Communication”ComM应为该PNC通过ComMChannelPerTxOnlyPnc引用的ComMChannels请求COMM_FULL_COMMUNICATION。 在子状态COMM_PNC_REQUESTED当ComMPncGatewayEnabled 设置为TRUE如果 分配到该PNC的所有ComMUsers都请求“No Communication”且表示该特定PNC的PNC位在ERAn中等于“0 ”,其对应的ComMChannel的参数ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE 则ComM应在这些ComMChannel 参数ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE且通过参数ComMChannelPerPnc或ComMChannelPerTxOnlyPnc 被该PNC引用
的IRA中将代表该特定PNC的PNC位设置为值“0”并通过调用 Nm_UpdateIRA(channel, IRA)转发更新后的IRA。 在子状态COMM_PNC_REQUESTED当ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE如果 分配到该PNC的所有ComMUsers都请求“No Communication”且该PNC引用的ComMChannels的参数ComMPncGatewayType都未设置 则ComM应在PNC引用的所有ComMChannel的IRA中将代表该特定PNC的PNC位设置为值“0”并通过调用 Nm_UpdateIRA(channel, IRA)转发更新后的IRA。 在子状态COMM_PNC_REQUESTED当ComMPncGatewayEnabled 设置为TRUE且分配到该PNC的所有ComMUsers都请求“No Communication”ComM应为该PNC通过参数ComMChannelPerTxOnlyPnc引用的ComMChannels请求COMM_NO_COMMUNICATION。 当在子状态COMM_PNC_REQUESTED调用ComM_Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown(channel, PNC bit vector)指示转发PNC同步关闭的请求时 且满足以下条件 分配到该PNC的所有ComMUsers都请求“No Com”通过参数ComMChannelPerPnc被该PNC引用且通道参数ComMPncGatewayType是COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE的所有ComMChannel的ERAn的该PNC对应PNC位值为0函数ComM_Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown指示的通道是分配在该PNC上的且该PNC已被指示关闭(在给定的PNC位向量中PNC位被设置为‘1 ’)指示的通道的参数ComMPncGatewayType为COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE且通道通过ComMChannelPerPnc被引用ComMSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUE
那么ComM应该执行以下操作 - ComM将该PNC通过参数ComMChannelPerPnc引用的通道属性ComMPncGatewayType为 COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE的所有ComMChannel的ERA中该PNC对应的PNC位设为0 - 在通过参数ComMChannelPerPnc引用的通道属性ComMPncGatewayType为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE的通道上ComM为每个通道使用当前的PNC Handle调用函数 Nm_RequestSynchronizedPncShutdown (channel,PncId); - 离开子状态COMM_PNC_REQUESTED进入子状态COMM_PNC_READY_SLEEP。
注意
* 每当中间PNC协调器(具有至少一个ComMChannel且ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE的PNC协调器)从顶层PNC协调器接收Nm帧作为PN关闭消息ComM立即释放PNC转发PN关闭消息的PNC位向量并且请求分配到受影响PNC的所有参数ComMPncGatewayType为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE的ComMChannelsPNC同步关闭请求发送一条PN关闭消息。
* ComM确保尽快处理作为关闭消息的NM报文以保证PNC同步关闭的延时最小。
* 如果本地user请求受影响的PNC或通过ComMPncGatewayType属性为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE的ComM Channel接收到PNC请求转发PNC同步关闭的行为都不会执行。无论是本地或者远程PNC请求都将否决PNC同步关闭请求。
* PNC同步关闭仅在PNC处在 COMM_PNC_REQUESTED状态才执行若该PNC已经调用ComM_Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown(channel)指示请求转发PNC同步关闭。PNC满足释放条件且转发PNC同步关闭的前置条件不满足ComM模块应该拒绝转发PNC同步关闭。而且如果ComMPncNmRequest设置为TRUE无论当前受影响通道是否已处在“Full Communication”ComM都应为分配到该PNC的所有通道调用Nm_NetworkRequest再次请求网络。 如果ComMSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUE且分配到该PNC的所有ComM Channels的参数ComMPncGatewayType设置都为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE那么在如下条件下应调用Nm_RequestSynchronizedPncShutdown (channel, PncId)这里channel代表的当前处理的ComMChannelPncId是该PNC的ComMPncId 在ERAn中PNC相应的PNC位为0分配到该PNC的所有ComMUser都请求“No Communication”通道通过参数ComMChannelPerPnc被PNC引用
配置同步PNC关闭且ECU作为该PNC的顶层PNC协调器每次释放PNC时必须在受影响的
ComMChannels上发送PN关闭消息。因此ComM为被分配到该PNC的每个ComMChannel调用
Nm_RequestSynchronizedPncShutdown将关于释放PNC的检测的PNC位向量转发给NmIf。
NmIf将调用转发到受影响的 BusNm。PN关闭消息在 Bus Nm_Mainfunction中发送。在子状态COMM_PNC_REQUESTED如果ComM0PncVectorAvoidance设置为TRUE且在通过参数 ComMChannelPerPnc引用的 ComMChannel 上计算的IRA中所有PNC位设为0ComM释放ComMChannel。只要该IRA中存在一个PNC位变为1ComM应再次请求这个ComMChannel。
只要远程请求PNC(即分配给该PNC的ERAn中至少有一个PNC位等于“1”)并且配置开关
ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE则COMM_PNC_REQUESTED将是当前的PNC目标状态。进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP时
当从PNC子状态COMM_PNC_REQUESTED进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP时IRA中代表该PNC的PNC位应设置为0且应调用Nm_UpdateIRA(channel, IRA)将聚合的内部PNC请求转发到被该PNC引用的每个通道。当从PNC子状态COMM_PNC_REQUESTED进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP时ComM将为该PNC通过 ComMChannelPerPnc引用的ComM通道释放COMM_FULL_COMMUNICATION请求。
在PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP的行为
只要PNC被请求(即在EIRA内代表该PNC的PNC位等于“1”)并且没有分配给该PNC的ComMUser请求“Full Communication”COMM_PNC_READY_SLEEP将是当前状态。
如果PNC被释放(即EIRA内代表该PNC的PNC位等于“0”)应离开子状态COMM_PNC_READY_SLEEP进入子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP。如果分配给此PNC的至少一个ComMUser请求“Full Communication”,则应离开子状态COMM_PNC_READY_SLEEP并进入子状态COMM_PNC_REQUESTED。
PNC网关相关要求
当处于子状态COMM_PNC_READY_SLEEP时ERAn中代表该PNC的至少一个PNC位变为‘1 ’,应离开子状态COMM_PNC_READY_SLEEP并应进入子状态COMM_PNC_REQUESTED当满足以下条件时 参数ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE该PNC通过参数ComMChannelPerPnc引用至少一个通道且通道属性ComMPncGatewayType 有设置
进入PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP时
进入PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP定时器ComMPncPrepareSleepTimer将启动倒计时初始值为配置值。
在PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP的行为
只要定时器 ComMPncPrepareSleepTimer在运行ComMUserEIRA或ERAn没有改变发生COMM_PNC_PREPARE_SLEEP就是当前状态。
当定时器ComMPncPrepareSleepTimer超时将离开PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP进入PNC主状态COMM_PNC_NO_COMMUNICATION。当在PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP时分配到该PNC的ComMUser中至少一个请求“Full Communication”那么将离开COMM_PNC_PREPARE_SLEEP定时器ComMPncPrepareSleepTimer停止进入PNC子状态COMM_PNC_REQUESTED。当在PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP时EIRA中代表该PNC的PNC位变为1且该PNC通过参数ComMChannelPerPnc引用至少一个通道那么应离开PNC子状态 COMM_PNC_PREPARE_SLEEP定时器ComMPncPrepareSleepTimer停止进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP 。
PNC网关相关要求
当在PNC子状态COMM_PNC_PREPARE_SLEEP时ERAn中至少一个代表该PNC的PNC位变为1那么应离开PNC子状态 COMM_PNC_PREPARE_SLEEP进入PNC子状态COMM_PNC_READY_SLEEP 定时器ComMPncPrepareSleepTimer停止。在以下条件下 参数ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE该PNC通过参数ComMChannelPerPnc引用至少一个通道且通道属性ComMPncGatewayType有设置
PNC 网关
PNC网关功能用于跨越总线/通信信道边界的(逻辑)PNC从一个总线/网络路由PNC请求到其他上(因此对于存在的PNC网关它需要连接到多个物理通道)。 为此PNC网关配置包含了每个PNC的信息PNC物理通道被要求到达PNC的所有成员PNC-to-channel-mapping如下图所示。
PNC网关从其多个活动通道收集PNC请求其被称为主动的因为如果需要的话它主动地使它们保持清醒并聚合它们。PNC网关将网络上的PNC状态的聚合发送到它的所有激活通道从而使所有节点对全局PNC状态上具有与网关一样的视角。 如果PNC网关不是网络层次结构中最顶层的PNC网关PNC网关还会将所有下级节点的聚合PNC请求状态加上其自己的内部请求状态发送到其上级PNC协调器该协调器通过所谓的“被动”通道连接。 上级PNC协调器将汇总下级协调器的PNC请求状态因此顶层协调器将知道网络中所有活动的PNC请求并将该信息发送给下级节点。 下级PNC协调器将在它们的被动信道上接收的PNC请求信息转发到它们的主动信道以将顶层协调器的PNC请求状态的整体视图分发给逻辑层级中的所有叶节点因此系统中的每个节点都在关于PNC请求状态的信息上保持一致。
PNC协调器决不能聚集和发送回其通过被动通道接收的信息以免产生“幻像PNC请求”的无限镜像循环。PNC到通道的映射由配置静态提供。此外可选特性动态的PNC到通道映射可用于在运行时扩展PNC到通道的映射。
非协调PNC分配到多通道的支持
如果PNCs被分配到不同的ComMChannels且这些ComMChannels不被PNC网关协调那么网络拓扑和通信设计必须保证受影响ComMChannels能够及时地在同一时间被请求和释放。如果使用PNC应用不关心ComMChannel状态此外对于这个用例ComM也不会关心ComMChannel状态因为这些ComMChannel的PNC协调没有执行。或者换句话说如果PNC被请求(被动地),那么所有引用的ComMChannels也将被请求(被动地),因为应用程序期望分配给该PNC的所有ComMChannels驻留在COMM_FULL_COMMUNICATION中。下图所示为一个PNC网关Node2不带协调ComMChannels的例子。
主动PNC网关
系统通道上的主动PNC网关应是系统通道上最后一个释放PNC的节点。如果一个PNC的PNC位在所有ERAn中都为零则表明除了PNC网关之外没有其他节点正在请求PNC。
被动PNC网关
被动的协调通道仅存在于当它们被连接到多个PNC网关的情形。如果ComM使能PNC网关功能ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE映射到该PNC的ComM通道可设置为主动或被动模式COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE或COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE。如果一个ComM的通道映射到两个不同的PNC那么只有一个网关主动协调这个通道其他网关被动协调这个通道。这意味着PNC网关总是至少映射到一个ComM的主动通道并且可以映射到一个或多个ComM的被动通道。如果一个本地ComM user请求PNC或源自被动PNC网关的主动协调系统通道的ERA中至少一个PNC位不等于0PNC网关请求PNC。
PNC同步关闭
PN拓扑总是反应分层架构拓扑顶层PNC协调器处于最高层在子层是多个中间PNC协调器和PNC叶节点。下图为一个反映了结构分层的PN拓扑示例 上图所示PNC-Coor1为顶层PNC协调器PNC-Coor2为中间PNC协调器Node1和Node2作为PNC页节点处于PN拓扑的最底层。例如若Node1请求PNC1那么该PNC请求通过PN传播到顶层PNC协调器。顶层PNC协调器“接管”PNC请求并确保PNC请求发布到整个PN中。因此顶层协调器会将PNC请求在通道1PNC-Coor1.Ch1上“镜像反射”回去并且将该PNC请求转发到通道2。如果Node1释放PNC1并且网络上没有其他ECU请求PNC1Node1将仍然从顶层PNC协调器接收请求PNC1的Nm报文。对PNC叶节点的释放不立即在PN拓扑上转发从PNC叶节点到顶层PNC协调器。PNC的释放由每个PN拓扑层的PN reset定时器延时如果顶层PNC协调器检测到某个PNC的PN reset定时器超时网络上也没有其他ECU请求该PNC。顶层PNC协调器复位所释放的PNC的PN reset定时器并且发送PNC关闭消息以保证所有PN层从顶层PNC协调器往下到PNC叶节点 PNC几乎同步地关闭。中间PNC协调器收到PNC关闭消息后立即反应因此中间PNC协调器释放指示的PNC复位PN reset定时器并在所有分配到受影响的PNC的主动ComM通道上转发PN关闭的消息。因此几乎同一时刻从顶层PNC协调器到PNC叶节点的所有PN层上的已释放PNC的所有PNC状态机驻留在COMM_PNC_READY_SLEEP中并且复位相应的PN reset定时器。这样保证几乎同步的PNC关闭以避免在应用层的超时。 参考AUTOSAR_SWS_COMMManager.pdf 图17和图18分别描述了在PNC同步关闭时顶层PNC协调器和中间PNC协调器的行为。 注意
为单向PNC配置的ComMChannel不会执行同步PNC关闭引用ComMChannel配置参数ComMChannelPerTxOnlyPnc的PNC不执行同步PNC关闭
多顶层PNC协调器的支持
PN拓扑总是至少存在一个顶层PNC协调器。如果所有被分配到特定PNC的通信信道都将ComMPncGatewayType设置为GATEWAYE_TYPE_ACTIVE则该特定的PNC为顶层PNC协调器。因此针对不同的PNC可能存在不同的顶层PNC协调器。但是针对同一个PNC它仅支持有一个顶层PNC协调器。多顶层PNC协调器的PN拓扑必须要保证严格的PNC区分。下图所示为一个多顶层PNC协调器的PN拓扑 上图中PNC-Coor1作为PNC1和PNC2的顶层协调器。PNC3-Coor3作为PNC3的顶层协调器。因此如果同步PNC关闭使能PNC-Coor1负责发起PNC1和PNC2的同步PNC关闭。PNC-Coor3负责发起PNC3的同步PNC关闭。
动态PNC-to-channel-mapping(可选)
该功能使得可以在运行时更新PNC网关的PNC-to-channel-mapping。更新是通过所有参与的节点的request-response的学习过程完成的。当Nm PDUs请求Partial Network 学习所有参与的节点将在相应通道上返回它们当前的PNC关系然后PNC网关更新当前的PNC-to-channel-mapping。 如果PNC引用的通道中存在ComMChannelPerTxOnlyPnc属性的通道那么动态PNC-to-channel-mapping功能不可用。 如果在一个通道上调用了函数ComM_Nm_PncLearningBitIndication且该通道的ComMDynamicPncToChannelMappingEnabled设置为TRUE或ComM在一个ComM通道上调用Nm_PnLearningRequestComM应该设置相应通道PNC学习阶段为激活状态。 如果ComMDynamicPncToChannelMappingEnabled设置为TRUE函数ComM_Nm_RepeatMessageLeftIndication被调用后ComM应设置相应通道PNC学习阶段为非激活状态。 如果ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE为一个通道调用函数ComM_Nm_PncLearningBitIndication后应执行以下任一动作
当通道ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVEComM应通过调用Nm_PnLearningRequest在所有协调的ComMDynamicPncToChannelMappingEnabled设置是TRUE的ComM通道主动协调或被动协调转发学习请求。当通道ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVEComM应通过调用Nm_PnLearningRequest在ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE且ComMDynamicPncToChannelMappingEnabled设置为TRUE的ComM通道上转发学习请求。 注意PN学习位需要被转发到网络上的所有节点但不需要被镜像回来即使网络拓扑包含环。 如果ComMPncGatewayEnabled和ComMPncDynamicMappingSupport都设置的是TRUE且PNC学习阶段激活ComM应该转发接收到的ERA Rx信息到ComMPncDynamicMappingEnabled设置是TRUE的通道。ComM应在所有其他ComMPncDynamicMappingEnabled设置为TRUE的通道上的所有受影响的ERAn中设置受影响的PNC位考虑以下规则:ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE的通道上接收到Rx ERA需要被转发到所有协调的通道上主动协调或被动协调ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE _PASSIVE的通道上接收到Rx ERA需要被转发到ComMPncGatewayType设置为COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE的通道上
更新PNC-to-channel-mapping
PNC网关需要在运行时可以更新它的PNC-to-channel-mapping。如果ComMPncGatewayEnabled设置是TRUE在 ComMDynamicPncToChannelMappingEnabled设置为TRUE的通道上PNC学习激活且ERA中PNC位设置为1。ComM应在相应通道上为所有ComMPnc设置PNC-to-channel Mapping为1相应的在ERA中相应的PNC位也设置为1。
PNC成员转发
在PNC学习阶段每个参与的节点都必须发送当前的PNC成员。PNC网关还需要额外转发从其他通道接受到的PNC成员信息。 如果ComMPncGatewayEnabled设置为FALSE且PNC学习阶段激活ComM应在带有当前PNC成员信息的IRA中设置相应的PNC位并为ComMDynamicPncToChannelMappingEnabled设置为TRUE的所有ComM通道调用Nm_UpdateIRA(, )。 如果ComMPncGatewayEnabled设置为TRUE当PNC学习激活ComM应为所有ComMDynamicPncToChannelMappingEnabled设置为TRUE的ComM通道调用函数Nm_UpdateIRA(, )使用带当前PNC成员信息的IRA集合并且组合了需要被转发的PNC信息。
ComM通道状态机
如果PNC功能打开所有PNC动作应该在通道相关动作执行前执行。如果参数ComMPncNmRequest设置为TRUE当由于PNC状态机进入COMM_PNC_REQUESTED请求“FULL Communication”时应该调用API NM_NetworkRequest()即使当前状态已经处于“Full Communication”。 ComM状态机包含三个主状态对应通信模式
COMM_NO_COMMUNICATIONCOMM_SILENT_COMMUNICATIONCOMM_FULL_COMMUNICATION COMM_FULL_COMMUNICATION包含两个子状态 COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTEDCOMM_FULL_COM_READY_SLEEP COMM_NO_COMMUNICATION包含两个子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDINGCOMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST COMM_FULL_COM_READY_SLEEP 和 COMM_SILENT_COMMUNICATION对总线通信同步关闭是必须的。如果只有一个ECU通信关闭总线上其他ECU会因为应用信号丢失而报错。 主状态是对通道通信能力的抽象专注于用户的兴趣用户只在乎该通道是否具备通信能力。子状态代表了中间状态这些活动支持与外部伙伴同步关闭和管理协议。 每个ComM通道的默认状态是COMM_NO_COMMUNICATION。若通道不是处在子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING则ComM _ communication allowed( channel FALSE)指示没有可见效果。除了初始化后的默认状态主状态改变需要通过相应的提示通知到用户。请求通信模式COMM_FULL_COMMUNICATION_WITH_WAKEUP_REQUESTComM应该当作请求COMM_FULL_COMMUNICATION处理。
ComM的管理和被管理通道
一个ComM通道可以引用其他ComM通道引用关系由ComMManageReference设置。ComMManageReference的源ComM通道称为“管理通道”目标ComM通道称为“被管理通道”。管理通道可以引用0-n个被管理通道被管理通道只能被一个管理通道引用。一个应用的场景是管理通道处理与NM的交互被管理通道不带NM功能。但需要注意以下几点
管理通道的ComMNmVariant要设置为FULL被管理通道的ComMNmVariant设置为LIGHT因为管理通道负责与NM通道交互被管理通道的ComMPncGatewayType既不能是COMM_GATEWAY_TYPE_ACTIVE也不能是COMM_GATEWAY_TYPE_PASSIVE。
在状态COMM_NO_COMMUNICATION下的行为
在进入COMM_NO_COMMUNICATION时ComM通道状态机应该进入子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST。初始化后进入COMM_NO_COMMUNICATION时ComM不通知通过RTE或BswM此时RTE其实也是没有完成初始化用户状态改变。在进入COMM_NO_COMMUNICATION状态时该ComM通道状态机会关闭该通道的报文接收和发送能力通过请求。在参数配置ComMNmVariantFULL的通道上进入COMM_NO_COMMUNICATION时ComM还需要调用Nm_NetworkRelease()请求释放网络。 注意如果该通道曾经请求过NM通过Nm_NetworkRequest or Nm_PassiveStartup并且此时还未释放那么就需要调用Nm_NetworkRelease()释放网络。
子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST
在子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST用户请求COMM_FULL_COMMUNICATION且不存在通信限制。ComM通道状态机应该立即进入子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING。 在子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST中参数ComM通道参数ComMNmVariantFULL|LIGHT|NONEDCM指示ComM_DCM_ActiveDiagnosticComM通道状态机应该立即进入子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING。 在激活的诊断会话期间潜在的通信限制应暂时处于非激活状态。 诊断激活时假设诊断测试仪保持总线唤醒因此管理的通道不需要特殊处理。 如果在子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST中调用了函数ComM_EcuM_WakeUpIndication而且参数ComMSynchronousWakeUp设置为FALSEComM应立即将所请求通道的状态机切换到COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING。如果请求的通道是被管理通道那么管理通道的状态机也应切换到COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING状态。 在子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUESTNM模块通过函数ComM_Nm_RestartIndication()指示重启ComM通道状态机应立即切换到状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING。 进入状态COMM_FULL_COMMUNICATION后ComM通道状态机立即切换到子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED。如果没有User请求COMM_FULL_COMMUNICATION进入子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP。ComM模块ComMTMinFullComModeDuration定时器可以阻止在可能的用户请求发生前的系统初始化/启动时间段内状态机在COMM_NO_COMMUNICATION和COMM_FULL_COMMUNICATION之间反复横跳。 如果在子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST 中调用了ComM_EcuM_WakeUpIndication参数ComMSynchronousWakeUp设置为TRUEComM应将所有ComM通道状态机切换到子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING。 如果在子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST 中调用了ComM_EcuM_PNCWakeUpIndication()参数ComMSynchronousWakeUp设置为FALSE且ComMPncSupport设置为TRUEComM应将被该PNC所引用的ComM通道状态机切换到子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING。 如果在子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST 中调用了ComM_EcuM_PNCWakeUpIndication()参数ComMSynchronousWakeUp设置为TRUE且ComMPncSupport设置为TRUEComM应将所有ComM通道状态机切换到子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING。
子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING
在子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDINGComM通道状态机评估其相应的CommunicationAllowedflag如果为TRUEComM通道状态机立即进入状态 COMM_FULL_COMMUNICATION。 在子状态COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING且不再有任何有效的COMM_FULL_COMMUNICATION请求挂起ComM状态机应切换回到子状态COMM_NO_COM_NO_PENDING_REQUEST。该场景的应用如由用户调用ComM_RequestComMode(,COMM_FULL_COMMUNICATION)或DCM通过ComM_DCM_ActiveDiagnostic()指示触发的请求进入COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING但现在通过ComM_RequestComMode(,COMM_NO_COMMUNICATION)或ComM_DCM_InactiveDiagnostic()取消了。
在状态COMM_SILENT_COMMUNICATION下的行为
在进入状态COMM_SILENT_COMMUNICATIONComM通道状态机应关闭总线报文发送能力(保留接收能力)。这是通过ComM模块通过CanSM请求相应的通信模式实现SM_RequestComMode(network:channel state machine’s network, mode: COMM_SILENT_COMMUNICATION)。该模式的应用场景如NM模块协调shutdow时对应的prepare bus sleep模式。 在状态COMM_SILENT_COMMUNICATION用户请求COMM_FULL_COMMUNICATION且无通信限制时ComM通道状态机应切换进入COMM_FULL_COMMUNICATION状态。 在状态COMM_SILENT_COMMUNICATION配置参数ComMNmVariantFULL|LIGHT|NONEDCM指示ComM_DCM_ActiveDiagnosticComM通道状态机应切换进入COMM_FULL_COMMUNICATION状态。 当诊断激活会话时潜在的通信限制应该被临时关闭。 在状态COMM_SILENT_COMMUNICATION网络管理模块指示ComM_Nm_BusSleepMode()ComM通道状态机应切花进入COMM_NO_COMMUNICATION状态。 在状态COMM_SILENT_COMMUNICATION网络管理模块指示ComM_Nm_NetworkMode()ComM通道状态机应切换进入COMM_FULL_COMMUNICATION状态的子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP。
在COMM_FULL_COMMUNICATION状态下的行为
在进入COMM_FULL_COMMUNICATION时没有指定子状态时ComM通道状态机应进入其子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED。 进入COMM_FULL_COMMUNICATIONComM通道状态机打开报文接收和发送能力其实现是ComM模块通过CanSM请求相应的通信模式:
如果请求COMM_FULL_COMMUNICATION通信模式那么应调用SM_RequestComMode(network:channel state machine’s network, mode: COMM_FULL_COMMUNICATION)如果请求COMM_FULL_COMMUNICATION_WITH_WAKEUP_REQUEST通信模式且ComM通道的ComMWakeupSleepRequestEnabled设置为TRUE那么应调用SM_RequestComMode(network:channel state machine’s network, mode:COMM_FULL_COMMUNICATION_WITH_WAKEUP_REQUEST)如果请求COMM_FULL_COMMUNICATION_WITH_WAKEUP_REQUEST通信模式且ComM通道的ComMWakeupSleepRequestEnabled设置为FALSE或不可用那么应调用SM_RequestComMode(network:channel state machine’s network, mode: COMM_FULL_COMMUNICATION) 每当ComM通道被请求COMM_FULL_COMMUNICATION_WITH_WAKEUP_REQUEST且ComMWakeupSleepRequestEnabled为TRUEComM应该通过调用SM_RequestComMode(COMM_FULL_COMMUNICATION_WITH_WAKEUP_ _REQUEST)请求ComM通道的相应网络即使该ComM通道已经处于COMM_FULL_COMMUNICATION。若ComMWakeupSleepRequestEnabled为FALSE或不可用ComM忽略此请求。 在COMM_FULL_COMMUNICATION状态网络管理模块指示ComM_Nm_BusSleepMode()ComM通道状态机应切换到COMM_NO_COMMUNICATION。 在COMM_FULL_COMMUNICATION状态且配置参数ComMNmVariantSLAVE_ACTIVE | SLAVE_PASSIVE总线状态管理器模块指示ComM_BusSm_BusSleepMode()ComM通道状态机应切换到COMM_NO_COMMUNICATION。 在COMM_FULL_COMMUNICATION状态且配置参数ComMNmVariant FULL|PASSIVE网络管理器模块指示ComM_Nm_PrepareBusSleepMode()ComM通道状态机应切换到COMM_SILENT_COMMUNICATION。
子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED
从COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING进入COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED并且EcuM模块通过ComM_EcuM_WakeUpIndication()或ComM_EcuM_PNCWakeUpIndication() 指示唤醒ComM模块应从NM模块请求Nm_PassiveStartup()。 如果指示的ComM通道是被管理通道那么ComM模块应从NM模块请求Nm_PassiveStartup()。 进入COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且Nm模块已通过ComM_Nm_RestartIndication()指示重启ComM模块应从网络管理请求Nm_PassiveStartup()。 进入COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且Nm模块已通过ComM_Nm_NetworkStartIndication()指示启动ComM模块应从网络管理请求Nm_PassiveStartup()。 从其他状态或子状态进入COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED若配置参数ComMNmVariantFULL且一个用户已请求ComM_RequestComMode(,COMM_FULL_COMMUNICATION)ComM模块应从网络管理为相应NM通道请求Nm_NetworkRequest()。 进入COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED若配置参数ComMNmVariantFULL且DCM已经指示ComM_DCM_ActiveDiagnostic()ComM模块应从网络管理为相应NM通道请求Nm_NetworkRequest()。 在子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且配置参数ComMNmVariantLIGHT|NONE当ComMTMinFullComModeDuration的定时器超时且此时没有用户请求ComM_RequestComMode(,COMM_FULL_COMMUNICATION)DCM也没指示 ComM_DCM_ActiveDiagnostic()那么ComM通道状态机应切换到子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP。 在子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且配置参数ComMNmVariantFULL此时没有用户请求ComM_RequestComMode(,COMM_FULL_COMMUNICATION)DCM也没指示 ComM_DCM_ActiveDiagnostic()那么ComM通道状态机应切换到子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP。 在子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且配置参数ComMNmVariant SLAVE_ACTIVE没用户请求ComM_RequestComMode(,COMM_FULL_COMMUNICATION)那么ComM通道状态机应切换到子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP。 在子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且配置参数ComMNmVariant PASSIVE | SLAVE_PASSIVE那么ComM通道状态机应切换到子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP。 在子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且DCM也没指示 ComM_DCM_ActiveDiagnostic()且请求了通信限制那么ComM通道状态机应立即切换到子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP并取消ComMTMinFullComModeDuration的定时器。
子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP
在进入子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP且配置参数ComMNmVariantFULL时ComM模块应从网络管理为相应的NM通道请求Nm_NetworkRelease()。 在进入子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP且配置参数ComMNmVariantLIGHT时应启动ComMNmLightTimeout定时器。 在子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP且配置参数ComMNmVariantLIGHT该通道没有pnc关系ComMPncSupport设置为FALSE或该ComMChannel没被PNC引用且ComMNmLightTimeout定时器超时ComM通道寄存器应切换到状态COMM_NO_COMMUNICATION。 在子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP且配置参数ComMNmVariantLIGHT该ComMChannel被一个PNC引用且ComMNmLightTimeout定时器超时当所有引用的PNCs进入到COMM_NO_COMMUNICATION时ComM通道也切换到COMM_NO_COMMUNICATION。 在子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP配置参数ComMNmVariantLIGHT这个ComMChannel扮演角色为被管理通道而且被一个管理通道引用但是没被任何PNC引用当定时器ComMNmLightTimeout超时只要引用它的ComMChannel转换到COMM_PNC_NO_COMMUNICATION状态那么这个通道的ComM状态应切换到状态COMM_NO_COMMUNICATION。 在子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP配置参数ComMBusTypeCOMM_BUS_TYPE_INTERNALComM通道状态应立即切换到COMM_NO_COMMUNICATION。 在子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP用户请求COMM_FULL_COMMUNICATION当不存在通信限制时ComM通道状态机应立即切换到子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED。 在子状态COMM_FULL_COM_READY_SLEEP配置参数ComMNmVariantFULL|LIGHT|NONEDCM指示ComM_DCM_ActiveDiagnosticComM通道状态机应切换到子状态COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED。 诊断激活时通信限制会被暂时关闭
ComM User到PNC的关系
在存在多个Channel的系统上每个ComMUser可以被分配到一个或多个channel上通过参数ComMUserPerChannel 在存在多个PNC的系统上ComMUser可以分配到一个或多个PNC通过参数ComMUserPerPnc 一个或多个PNC可以映射到一个或多个ComMChannel通过参数ComMChannelPerPnc或ComMChannelPerTxOnlyPnc其中ComMChannel的ComMNmVariants必须时FULL或LIGHTLIGHT是被管理通道的属性当被管理通道被关联到某个PNC时其相应的管理通道FULL也要被关联到该PNC。 被PNC引用的ComMChannel禁止再被该PNC的ComMUser直接引用。 ComMChannel的ComMNmVariant SLAVE_PASSIVE时该通道不允许被任何ComMUser或PNC引用。ComMNmVariant SLAVE_PASSIVE的通道应总是跟随其master的通信请求不允许请求其master唤醒通信通道。
扩展功能
这里描述的扩展功能是根据项目具体情况在运行时实施的特有的配置如使能唤醒抑制但不强制No Communication。在运行时为了应对不断变换的条件需要唤醒抑制/通信限制策略。如通过诊断改变唤醒抑制。
通信抑制
模式抑制的目的是限制通信能力以下是与模式抑制相关的参数以及函数调用 ComMNoCom 模式抑制限制到NoCom的“请求位”当ComMEcuGroupClassification使能该功能后可由ComM_LimitChannelToNoComMode()和ComM_LimitECUToNoComMode()控制。ComMNoWakeup模式抑制唤醒抑制的请求位当ComMEcuGroupClassification使能该功能后可由ComM_PreventWakeUp()控制。ComMEcuGroupClassification模式抑制行为的“掩码位”可由ComM_SetECUGroupClassification()控制而无论ComMNoCom和ComMNoWakeup为何值。 ComM提供请求何释放相应模式抑制的接口ComM不关心谁请求模式抑制但不能是一个普通的SWC应该是一个特权SW-C或者OEM特定的BSW。 每个通道上模式抑制使能或关闭是相互独立的。ComM储存用户请求的状态。在模式抑制期间若用户释放了请求ComM应储存更新后的该用户请求。 ComM提供存储Full Communication抑制的计数器用于存放由于抑制通信而导致没有实现的COMM_FULL_COMMUNICATION的请求次数。计数器范围0-65535储存在non-volatile内存当计数器达到最大值后停止计数。ComM可通过API读取或重置计数器。通过诊断服务也应可以读取和复位计数器的当前状态。
总线唤醒抑制
在ComM中总线唤醒抑制是指ComM模块应采取预防措施防止通过通信唤醒其他ECUs。唤醒抑制的实施其实就是忽略用户请求忽略用户请求意思就是会接收请求但是不执行请求。当模式抑制接触后“最高者赢”的策略会立即生效。 当通道的ComM抑制状态为ComMNoWakeup用户的COMM_FULL_COMMUNICATION通信请求将会被抑制而通道的状态将是COMM_NO_COMMUNICATION 或 COMM_SILENT_COMMUNICATION。 注意当通道已经处于Active状态时设置通道的抑制状态则不会激活执行通道抑制。ComM模块永远不能抑制“passive wake-up”的能力。必须保持总能对EcuM指示的总线唤醒的响应。在COMM_NO_COMMUNICATION模式报文接收能力被关闭但是是具备唤醒能力的。 ComMNoWakeup状态存储在非易失性内存在启动时在通信激活之前访问该储存的ComMNoWakeup状态决定通信抑制是否激活。
限制通信模式为COMM_NO_COMMUNICATION
若当前状态为COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED且已经请求过模式限制到COMM_NO_COMMUNICATION。ComM模块应该切换到COMM_FULL_COM_READY_SLEEP发起shutdown而不管是否有用户请求COMM_FULL_COMMUNICATION。 强制进入COMM_NO_COMMUNICATION模式需要关闭掉保持总线唤醒的软件组件。限制到COMM_NO_COMMUNICATION只有在通道被主动请求时才执行在这种情况下当前所有当前用户的Full Communication请求甚至于新的请求都将被忽略。但当ComM由于被动唤醒被远程保持唤醒则限制到COMM_NO_COMMUNICATION的请求不会执行。 当调用函数ComM_LimitChannelToNoComMode()ComM模块应为相应通道更新抑制状态限制到COMM_NO_COMMUNICATION。 每次请求限制到COMM_NO_COMMUNICATION抑制状态的更新都必须进行而不管当前状态是否会执行限制到的COMM_NO_COMMUNICATION状态限制的动作是否执行。 如果ComMResetAfterForcingNoComm设置为TRUE当ComM状态从COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED切换到COMM_FULL_COM_READY_SLEEP之后被强制进入COMM_NO_COMMUNICATION由于模式限制到COMM_NO_COMMUNICATION的请求那么ComM应该调用BswM_ComM_InitiateReset()调用该函数将触发ECU复位复位操作执行要求尽快执行具体却决于要做的动作(例如存储所有NvM信息)。这么做的原因是因为加入软件某个模块出现故障不释放“Full Communication”的请求持续地“Full Comunication”请求将导致通道在网络关闭和网络启动之间反复横跳那么此种情况只能通过重启让软件模块释放请求实现限制模式到COMM_NO_COMMUNICATION。
总线通信管理
ComM使用CanSM相应的接口实现总线通信能力的控制。当配置ComMBusType COMM_BUS_TYPE_INTERNAL 时ComM将省略通信控制能力。
网络管理依赖
当ComMNmVariant LIGHT | SLAVE_ACTIVE | SLAVE_PASSIVE | NONE 时ComM模块不具备NM服务。 NM模块支持的Variant 只有FULL和PASIVE时具有Autosar NM功能。
时序图
发送和接收启动CAN)
下图所示为在CAN总线上启动发送和接收的时序图。在LINFlexRayEthernet上仅是API不同时序一致。 ### 被动唤醒CAN 下图所示为被EcuM模块或NM模块指示唤醒CAN通道后行为。在LINFlexRayEthernet上仅是API不同时序一致。 ### 网络关闭CAN 下图所示为CAN网络关闭行为。网络关闭可能来自于最后一个用户释放COMM_FULL_COMMUNICATION请求或者来自于ComM_LimitChannelToNoComMode(…)被调用。在LINFlexRayEthernet上仅是API不同时序一致。 ### 通信请求 下图所示为在CAN总线上开始COMM_FULL_COMMUNICATION的行为。开启COMM_FULL_COMMUNICATION可能是因为用户请求COMM_FULL_COMMUNICATION也可能是DCM指示ComM_DCM_ActiveDiagnostic。在LINFlexRayEthernet上仅是API不同时序一致。
PNC同步关闭
下图所示为期望的时序但并不一定是实现的实际应用中根据实际配置会有区别。下图是顶层PNC协调器检测到释放PNC请求PNC同步关闭的时序图。 Request for a synchronized PNC shutdown in the role of a top-level PNC coordinator (TLPC) 下图所示为中间PNC协调器接收到PN关闭消息请求转发接收到的同步PNC关闭的行为
