关于门户网站建设通报,大网站服务器维护费用,中国知名设计网站,简单的小公司企业简介1、核函数作用#xff1a;保证每条边的误差不会大的没边#xff0c;掩盖掉其他的边
在SLAM后端优化中#xff0c;BA优化了所有的相机姿态和所有路标点#xff0c;使用的最小化误差项作的二范数平方和作为目标函数#xff1b;当我们的误差来源特别大的时候#xff1b;BA优…1、核函数作用保证每条边的误差不会大的没边掩盖掉其他的边
在SLAM后端优化中BA优化了所有的相机姿态和所有路标点使用的最小化误差项作的二范数平方和作为目标函数当我们的误差来源特别大的时候BA优化会朝着错误的方向优化这个是我们不想看到的
出现这种问题的原因是当误差项来源很大的时候二范数增长的太快了这个时候核函数的作用就体现出来了未来保证每条优化的边误差项不会大到无法接受。
