贵阳做网站做得好的,jsp手机销售网站的建设,网站建设需求文章,汅app下载大全2022从此篇开始我们即将进入client library系列#xff0c;主要包含包的创建、主题、服务、参数、消息等功能的自定义实现#xff0c;开始真正进入ROS的大门咯。
前言 从ROS 1到ROS 2#xff0c;对应的构建工具集由 catkin_make - catkin_make_isolated -catkin_tools … 从此篇开始我们即将进入client library系列主要包含包的创建、主题、服务、参数、消息等功能的自定义实现开始真正进入ROS的大门咯。
前言 从ROS 1到ROS 2对应的构建工具集由 catkin_make - catkin_make_isolated -catkin_tools - ament_tools一直迭代到如今的colcon我只使用过catkin_make比如编写好一个功能包里面的文件时我们可以catkin_make一下再运行结果文件相当于ROS的编译工具。
工作空间 所谓的工作空间简单理解其实就是一种特定结构组成的这样一种目录一个文件夹下包含几个特定名称的子文件夹。 在ROS 2下一个工作空间文件夹下存在四种同级的子文件夹分别是
src:ROS源代码存在的地方后续我们要手动编写的源代码文件都会保存到这个地方
build:在编译过程中生成的中间文件会保存在这个地方其中还包含CMake文件
install:源代码在编译之后会生成目标文件这里就是这些最终编译完成的目标文件保存的地方不同的功能包会在这里生成不同的子子文件夹用来存放各自的目标文件
log:顾名思义保存各种各样的日志信息。
从上面可以注意到不同于catkin中的工作空间这里面没有devel文件夹。
创建工作空间 Linux下我们创建名称为ros2_ws的文件夹作为我们使用的工作空间同时我们也必须手动在ros2_ws下创建src子文件夹我们可以一条命令搞定
$mkdir -p ros2_ws/src
-p是为了保证在创建src文件夹时如果其父目录不存在的情况可以自动先创建其父目录再创建目标子目录通过tree命令可以查看这个目录的一个结构 src中添加例子
我们通过如下命令将官方提供的例子保存到src路径下
$git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b iron
如果不成功的话国内的网络环境还是不友好哇我这里提供几种解决方法
1. 修改hosts文件内容
1.1 如果是在Ubuntu里面我们sudo gedit /etc/hosts在其最后添加如下内容保存即可
140.82.113.4 github.com 199.232.69.194 github.global.ssl.fastly.net 185.199.108.153 assets-cdn.github.com 185.199.109.153 assets-cdn.github.com 185.199.110.153 assets-cdn.github.com 185.199.111.153 assets-cdn.github.com
1.2 如果是在Windows下 在C:/Windows/System32/drivers/etc 找到hosts文件 同样在最后添加上面的内容保存即可
2. 用谷歌浏览器比Edge好用直接进入资源页下载压缩包文件解压到src路径下如果网络依然很费力的话可以考虑申请个免费的VPN也方便我们其他科学上网需求这种无需修改什么只不过速度会慢一点具体得看运营商的策略。
下载完成后的情况如下 source an underlay 这小节不太好翻译自己理解的不够就直搬原文了。 对于我们现有的ROS 2安装重要的是我们已经为其配置了环境这将为我们的工作空间提供示例包所需的构建依赖项。这是通过配置由二进制安装或源代码安装提供的设置脚本来实现的即另一个colcon工作空间参见安装部分。我们将这个环境称为基础层underlay。 我们的工作空间ros2_ws将是现有ROS 2安装之上的一个上层overlay。一般来说当您计划对少量包进行迭代时建议使用上层而不是将所有包都放入同一个工作空间中。 对于underlay和overlay的解释大家可以参见下篇文章。此处只需留个印象就行。 简单来讲我们通过一个相对最上层顶级的setup脚本文件激活 ROS 环境变量从而解决一些安装文件可能多个子文件夹下的多种功能包在编译及运行时的各种资源依赖问题。
构建工作空间 我们在工作空间的根路径下ros2_ws路径执行如下命令构建安装刚刚下载好的例子
$colcon build --symlink-install
--syslink-install命令的作用是当源码空间中的文件改变时安装路径下的对应目标文件也能更快地自动更新针对于python或其他非编译型语言源码文件。
由于例子里面的内容比较多构建完成的时间比较长接近5分钟工作空间下自动创建了build、install、log文件夹 安装包整体测试
我们可以一键测试刚刚构建安装好的所有例程如下
$colcon test
同样需要花点时间整体测试完成后终端会打印出整体测试的结果 可以看到我们一共测试了22个功能包其中14个包有给出标准错误输出信息罗列出那些包4个包测试失败罗列出对应失败的包 。
source环境变量 下面我们将测试单独的包在这之前我们得刷新下ROS的环境变量将这些目标文件和库添加到相关的路径当中去防止目标包文件在运行时由于各种依赖项或其他原因导致失败的情况。在install文件夹下我们会找到一个setup.bash脚本文件这个脚本文件会帮助我们将install文件夹下生成的所有目标包信息统一添加到环境变量中去回忆下之前的小海龟例子是不是也是每次新开一个终端后我们都要source一下setup.bash。
$source install/setup.bash 试试小demo 既然准备工作都搞定了我们找个主题订阅/发布的小例子来看看它们分别是install下的examples_rclcpp_minimal_subscriber包和examples_rclcpp_minimal_publisher包我们打开两个终端(新打开的终端依旧需要source)分别启动订阅节点subscriber_member_function和发布节点publisher_member_function
$ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
$ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function 创建自己的包 我们可以简单地执行ros2 pkg create来创建一个新包后面需添加一些依赖的文件和库具体可以跟哪些参数呢我们执行ros2 pkg create -h来瞅瞅 有一个必选项包名称剩下的都是可选项比如构建类型可以选择cmake、ament_cmake、ament_python这些选项内容我们可以通过例子中的package.xml文件进行了解。 我们可以在例子路径下src/examples/rclcpp/topics/minimal_subscriber找到这样一份package.xml体现了该包的构建信息内容如下
?xml version1.0?
?xml-model hrefhttp://download.ros.org/schema/package_format2.xsd schematypenshttp://www.w3.org/2001/XMLSchema?
package format2nameexamples_rclcpp_minimal_subscriber/nameversion0.18.0/versiondescriptionExamples of minimal subscribers/descriptionmaintainer emailaditya.pandeopenrobotics.orgAditya Pande/maintainermaintainer emailalejandroopenrobotics.orgAlejandro Hernandez Cordero/maintainerlicenseApache License 2.0/licenseauthor emailjacobopenrobotics.orgJacob Perron/authorauthorMikael Arguedas/authorauthorMorgan Quigley/authorauthor emailsloretzopenrobotics.orgShane Loretz/authorbuildtool_dependament_cmake/buildtool_dependbuild_dependrclcpp/build_dependbuild_dependrclcpp_components/build_dependbuild_dependstd_msgs/build_dependexec_dependrclcpp/exec_dependexec_dependrclcpp_components/exec_dependexec_dependstd_msgs/exec_dependtest_dependament_lint_auto/test_dependtest_dependament_lint_common/test_dependexportbuild_typeament_cmake/build_type/export
/package
包含了版本信息、构建类型信息、包格式、源文件信息、构建/执行依赖库信息、测试 依赖库信息等等内容本篇不再细究后面会继续涉及。
设置colcon_cd colcon_cd命令可以方便我们从当前的工作目录切换到目标包的源文件目录 当然也可以用cd命令比如说我们想快速进入some_ros_package这个包目录直接colcon_cd some_ros_package如果用cd还得回忆查找下各级路径的文件夹名称稍显麻烦我们就进入了~/ros2_ws/src/some_ros_package目录。 为了让系统找到colcon_cd命令我们得提前将colcon_cd的命令添加到系统的环境变量中去一劳永逸的方法直接加入到永久性配置文件中在终端执行如下命令
$echo source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh ~/.bashrc
$echo export _colcon_cd_root/opt/ros/iron/ ~/.bashrc
上面的/usr/share/colcon_cd路径你得根据安装ROS 2时的实际路径来写默认情况都是这个路径。
设置colcon命令补全功能 前提是你得安装了colcon_argcomplete包安装了完整桌面版的ROS 2默认都是有的我们可以将这个colcon自动补全功能添加到系统环境变量中去(其实默认已经全局使能了)
$echo source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash ~/.bashrc 补充 1. 如果不想构建特定的包请在目录中放置一个名为 COLCON_IGNORE 的空文件该文件将不会被索引
2.如果你想避免在 CMake 包中配置和构建测试你可以添加参数--cmake-args -DBUILD_TESTING0
3.如果你想运行某个包中的单独测试你可以这样
$colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --ctest-args -R YOUR_TEST_IN_PKG
本篇完。
