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RK3399(Debian9 - stretch) 安装 ROS Lunar —— WB893…
目录配置源设置 Key安装初始化rosdep环境配置测试安装rosinstall卸载平台华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro 固件版本Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615 参考资料
RK3399(Debian9 - stretch) 安装 ROS Lunar —— WB8933 Debian 9 strech 安装 ROS lunar —— 白菜菜白 更新linux时候提示无法“由于没有公钥无法验证下列签名 ***”的解决方案 —— sanbo_xyz rosdep update一定能通过简单方法 —— 不加辣先生
配置源
更换国内源
sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo sh -c echo deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list设置 Key
sudo apt-cache search -n dirmngr
sudo apt-get install dirmngrsudo apt update若出现如下报错 则导入其公钥即可
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 #此处F42ED6FBAB17C654需要是错误提示的key再次
sudo apt update后不再报错
安装
sudo apt install aptitude -y安装ROS 输入sudo aptitude install ros-按住tab补全搜寻有无类似ros-版本代号-desktop-full的安装包我这里以ros-lunar-desktop-full版本为例
sudo aptitude install ros-lunar-desktop-full选择可以接受的方案安装 重启
sudo reboot初始化rosdep
sudo apt install git -y将下面仓库的内容clone到本地
git clone https://gitee.com/ohhuo/rosdistro.git记录rosdistro存放地址例如/home/linaro/rosdistrolinaro为用户名 修改如下文件其中python2.7视系统默认python版本而定可通过如下命令查阅下同
python --versionsudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py将REP3_TARGETS_URL ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 file:///home/linaro/rosdistro/releases/targets.yaml 替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址 修改如下文件
sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 file:///home/linaro/rosdistro/index-v4.yaml 替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址 到/etc/ros/rosdep/sources.list.d下创建20-default.list文件
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/创建20-default.list文档
sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 其内容为
# os-specific listings first
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/linaro/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead注意的是yaml file://表示固定格式/home…表示文件目录所以是yaml file:/// 在终端中执行
rosdep update环境配置
echo source /opt/ros/lunar/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc测试
参考ROS安装并运行小乌龟 在终端中运行以下命令
roscore新开一个终端运行以下命令打开小乌龟窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node新开一个终端运行以下命令打开乌龟控制窗口可使用方向键控制乌龟运动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key选中控制窗口按方向键可看到小乌龟窗口中乌龟在运动 新开一个终端运行以下命令可以看到ROS的图形化界面展示结点的关系
rqt_graph至此测试完成说明ROS安装没有问题。
安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential卸载
sudo apt remove ros-*
