网站三大要素是什么意思,医生做网站不违法,icp备案网站信息,网页设计与网站建设期末考试题目录 一、舵机的基本认知和硬件接线
1.1 舵机的基本认知#xff1a;
1.2 硬件接线#xff1a;
1.3 怎么控制舵机旋转不同的角度#xff1a;
二、Linux定时器
2.1 定时器setitimer()函数原型和头文件#xff1a;
2.2 信号处理函数signal()原型和头文件#xff1a;
2…目录 一、舵机的基本认知和硬件接线
1.1 舵机的基本认知
1.2 硬件接线
1.3 怎么控制舵机旋转不同的角度
二、Linux定时器
2.1 定时器setitimer()函数原型和头文件
2.2 信号处理函数signal()原型和头文件
2.3 定时器setitimer()函数应用实例
2.4 使用wiringOP库配合定时器驱动舵机旋转0-180° 一、舵机的基本认知和硬件接线
1.1 舵机的基本认知
如下图所示是一个SG90舵机常用三根或者四根接线红色为电源VCC棕色为电源GND黄色为PWM信号。
控制用处垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等常见的有0-90°、0-180°、0-360° 1.2 硬件接线 1.3 怎么控制舵机旋转不同的角度 向黄色信号线“灌入”PWM信号。PWM波的频率不能太高50hz即周期1/频率1/500.02s20ms左右数据不同的PWM波形对应不同的旋转角度以20ms为周期50hz为频率的PWM波 定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms 0.5ms * 40
二、Linux定时器
2.1 定时器setitimer()函数原型和头文件
/* setitimer 是一个UNIX系统上的系统调用函数用于设置和管理定时器。它通常用于定期触发信号或执行某些操作 */
#include sys/time.hint setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);int 函数返回值成功执行时返回0失败返回-1int whic 指定要设置的定时器类型可以是 ITIMER_REAL、ITIMER_VIRTUAL 或 ITIMER_PROF 中的一个
1. ITIMER_REAL //数值为0计时器的值实时递减发送的信号是SIGALRM。
2. ITIMER_VIRTUAL //数值为1进程执行时递减计时器的值发送的信号是SIGVTALRM。
3. ITIMER_PROF //数值为2进程和系统执行时都递减计时器的值发送的信号是SIGPROF。struct itimerval *new_value 一个struct itimerval结构用于指定新的定时器值。struct itimerval 结构定义如下struct itimerval {struct timeval it_interval; // 定时器重复的间隔时间struct timeval it_value; // 定时器的初始值
};it_interval 计时器的初始值一般基于这个初始值来加或者来减看控制函数的参数配置
it_value 程序跑到这之后多久启动定时器struct timeval { __time_t tv_sec; /* 秒 */ __suseconds_t tv_usec; /* 微秒 */
};struct itimerval *old_value 一个struct itimerval 结构用于存储旧的定时器值可选参数/*
函数说明
实现定时器通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。
*/
2.2 信号处理函数signal()原型和头文件
/*Linux下 man 2 signal查看手册
*/
#include signal.htypedef void (*sighandler_t)(int);sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);sighandler_t 函数返回值返回信号处理程序的前一个值或者在错误时SIG ERR。如果发生错误则设置errno来指示原因。int signum 指明了所要处理的信号类型它可以取除了SIGKILL和SIGSTOP外的任何一种信号sighandler_t handler 描述了与信号关联的动作它可以取以下三种值 1. 一个无返回值的函数地址
此函数必须在signal()被调用前声明handler中为这个函数的名字。当接收到一个类型为signum的信号时就执行handler 所指定的函数。这个函数应有如下形式的定义
void handler(int signum);2. SIG_IGN
这个符号表示忽略该信号执行了相应的signal()调用后进程会忽略类型为sig的信号。3. SIG_DFL
这个符号表示恢复系统对信号的默认处理。
2.3 定时器setitimer()函数应用实例
实现的功能是1秒后打开定时器然后每隔一秒打印一次Hello
#include stdio.h // 包含标准输入输出库用于输入输出操作
#include sys/time.h // 包含时间处理库用于获取系统时间
#include stdlib.h // 包含标准库用于内存分配和程序终止等操作
#include signal.h // 包含信号处理库用于处理系统信号static int i 0; //全局变量i void signal_handler(int signum) //信号处理函数
{i;if(i 2000){ //每2000次触发一次printf(Hello\n);i 0;}
}int main()
{struct itimerval itv; //定义一个itimerval结构体变量//设定定时时间itv.it_interval.tv_sec 0;itv.it_interval.tv_usec 500; //每隔0.5毫秒触发一次 //设定启动定时器时间itv.it_value.tv_sec 1; //启动定时器1秒后触发 itv.it_value.tv_usec 0; //设定定时方式//int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);if(setitimer(ITIMER_REAL, itv, NULL) -1){ //设置定时器 perror(setitimer);exit(-1);}//信号处理signal( SIGALRM, signal_handler); //设置信号处理函数while(1);return 0;
} 2.4 使用wiringOP库配合定时器驱动舵机旋转0-180°
#include stdio.h // 包含标准输入输出库用于输入输出操作
#include sys/time.h // 包含时间处理库用于获取系统时间
#include stdlib.h // 包含标准库用于内存分配和程序终止等操作
#include signal.h // 包含信号处理库用于处理系统信号
#include wiringPi.h // 包含WiringPi库用于控制GPIO#define SG90Pin 5 // 定义SG90的引脚号static int i 0; //全局变量i
int jd; //全局变量jd void signal_handler(int signum) //信号处理函数
{if(i jd){digitalWrite(SG90Pin, HIGH); //设置SG90引脚为高电平}else{digitalWrite(SG90Pin, LOW); //设置SG90引脚为低电平}if(i 40){ //每40次信号处理函数被调用一次输出一次当前时间i 0; //i归零}i;
}int main()
{struct itimerval itv; //定义一个itimerval结构体变量jd 0; //初始化jd为0 wiringPiSetup(); //初始化WiringPi库pinMode(SG90Pin, OUTPUT); //设置SG90引脚为输出模式//设定定时时间itv.it_interval.tv_sec 0;itv.it_interval.tv_usec 500; //每隔0.5毫秒触发一次 //设定启动定时器时间itv.it_value.tv_sec 1; //启动定时器1秒后触发 itv.it_value.tv_usec 0; //设定定时方式//int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);if(setitimer(ITIMER_REAL, itv, NULL) -1){ //设置定时器 perror(setitimer);exit(-1);}//信号处理signal( SIGALRM, signal_handler); //设置信号处理函数while(1){printf(请输入你想要的角度: 1-0 2-45 3-90 4-135 5-180\n);scanf(%d,jd); //输入角度 }return 0;
}
