哪些网站教你做美食的,中山市做网站的公司,网站建设 入门知识,信誉好的低价网站建设原po#xff1a;高翔slam十四讲-刚体运动1.旋转矩阵考虑一次旋转Before: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)After: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)即得到a Ra R 称为旋转矩阵(R是一个正交矩阵, 行列式为1) 考虑旋转平移欧拉定理#xff08;Euler’s rotation theorem高翔slam十四讲-刚体运动1.旋转矩阵考虑一次旋转Before: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)After: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)即得到a Ra R 称为旋转矩阵(R是一个正交矩阵, 行列式为1) 考虑旋转平移欧拉定理Euler’s rotation theorem刚体在三维空间里的一般运动可分解为刚体上方某一点的平移以及绕经过此点的旋转轴的转动。即得到aRat2.变换矩阵——考虑多次旋转平移齐次形式即得到aTa T为变换矩阵3.旋转向量4.欧拉角yaw-pitch-roll Z-Y-X顺序转动绕物体的Z轴旋转得到偏航角yaw绕旋转之后的Y轴旋转得到俯仰角pitch绕旋转之后的X轴旋转得到滚转角roll。5.四元数互相转换矩阵-向量向量-矩阵四元数-向量向量-四元数四元数-矩阵矩阵-四元数
