山西常见网站建设推荐优化,深圳微商城网站制作多少钱,小程序商城开发多少钱,wordpress上传大图如何使用OO思维方式面向对象(object Oriented#xff0c;简称#xff1a;OO)在于用“找对象”的方式去规划和描述问题。一、怎样“找对象” #xff08;思维过程#xff09;“对象”是具有共性的一个群体。以 L298N 控制马达的官方推荐方法为例#xff0c;控制的共性在于简称OO)在于用“找对象”的方式去规划和描述问题。一、怎样“找对象” 思维过程“对象”是具有共性的一个群体。以 L298N 控制马达的官方推荐方法为例控制的共性在于每个马达都需要 2 个 GPIO 来控制转向1 路 PWM 来控制转速。不妨如下定义马达这个群体马达
{2 个控制转向的 GPIO 1 路控制转速的 PWM
};
二、怎样“用 C 语言找对象”思维到代码的过程一个车有四个马达每个马达独立控制。要完成这个控制目标需要把“马达”在程序里实例化造出四个互不干涉的实例来。1、把思维变成 C 语言的过程说到“实例化”就想到了 C 语言里的“结构体”所以上面的定义变为struct 马达
{uint16_t 2个_控制转向的 GPIO uint8_t 1路_控制转速的 PWM
}
为了使用的时候少打点关键字、省点力我们引入 typedef 关键字如下typedef struct 马达
{uint16_t 2个_控制转向的 GPIO uint8_t 1路_控制转速的 PWM
} 马达
通常把结构体定义在头文件里所以// motor.h 头文件内容#ifndef __MOTOR_H__#define __MOTOR_H__
#include
typedef struct stm32_motor{ // 2个_控制转向的 GPIO GPIO_TypeDef *dir_port; uint16_t pin_1; uint16_t pin_2;// 1路_控制转速的 PWM TIM_HandleTypeDef *tim; uint8_t channel;} stm32_motor;#endif /* __MOTOR_H__ */
为了易懂Sugar 这里直接使用 CubeMX 生成的 HAL 库 API不加入操作系统。这里涉及两个小知识点如何使用 GPIO 点亮 LED、如何使用定时器产生 PWM。不懂的读者可以网上搜一下大把大把的教程。2、对象实例化以上完成了“对象的抽象过程”使用的就是面象对向的思维方式。直至目前相当于计划有了下面就要落实。对象的实例化在 C 语言里就是用结构体定义变量如下// motor.c 源文件内容#include motor.h
extern TIM_HandleTypeDef htim5;
static stm32_motor motor_1 {GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_3, htim5, TIM_CHANNEL_4};static stm32_motor motor_2 {GPIOE, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_4, htim5, TIM_CHANNEL_1};static stm32_motor motor_3 {GPIOE, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_5, htim5, TIM_CHANNEL_2};static stm32_motor motor_4 {GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_2, htim5, TIM_CHANNEL_3};
至此可以看到面向对象思想就是对目标进行归类划分的思想。上面把“马达”抽象成一个有共性的群体这样的操作在 C 里就是“类的划分过程”。在 ArduPilot 开源飞控中Libraries 库里都是 C 的类。在了解上面所述的面向对象思想后可以发现 Libraries 里那么多的代码基本就是四种对象(1) 具体的硬件对象这与本例所述的马达类似比如AP_Baro、AP_GPS等(2) 一整套有明确功能的算法对象比如AC_AttitudeControl、AC_WPNav、AP_NavEKF2等(3) 硬件平台对象这里说的是AP_HAL 及其子类(4) 基本数学方法对象Sugar 在麦轮车上就移出了 ArduPilot 的 AP_Math 基本数学方法库。声明本文于网络整理版权归原作者所有如来源信息有误或侵犯权益请联系我们删除或授权事宜。
