中国建设银行网站怎么改支付密码是什么,中国关键词官网,我想创建一个网站自己玩玩,腾讯云建设网站教程% 用二维数组代替地图和场地信息 % 可用场地#xff1a;0 % 小车本身#xff1a;1 % 货物点及入库点#xff1a;2 % 地图边界: 100 % AGV出发区#xff1a;11 % 监测区#xff1a;12 % 充电区#xff1a;13 % 生产区A1、A2#xff1a;14 % 生产区B3、B4、B5#xff1a…% 用二维数组代替地图和场地信息 % 可用场地0 % 小车本身1 % 货物点及入库点2 % 地图边界: 100 % AGV出发区11 % 监测区12 % 充电区13 % 生产区A1、A214 % 生产区B3、B4、B515 % 仓库1、4: 16 % 仓库2、317
% 注以下坐标均在matlab的map矩阵中表示下标是从[1,1]开始 % 需要注意一个问题 平常的x-y轴坐标表示方法与matlab的矩阵表示方法相反 % 四个入库点 入库A [4,16] [27,16] 入库B [16,4] [16,27]
% 基本假设 % 1AGV 的行驶速度为匀速 % 2AGV 在转弯时的用时固定 % 3AGV 从货架上叉取货物的用时固定 % 4AGV 从自身储位上放货物的用时固定 % 5不考虑 AGV 自身启动和制动对速度的影响 % 定义小车移动一个格子的时间为1s转向花费的时间为1s % 小车到达取货点时取货时间1s 卸货时间1s global UnitTime TurningTime global PickUpTime global DrapTime UnitTime 1; TurningTime 1; PickUpTime 1; DrapTime 1;
%% 地图初始化 [AGVMapSize, AGVMap] mapInit();
%% 向地图中添加场地信息 -- 出发区、充电区、生产地、仓库、监测区 AGVMap addMapVenue(AGVMap);
%% 任务分配采用随机任务分配策略 x rand(1,12) * (4-1) 1; % 12个任务随机分配给3辆小车 %% 向地图中添加小车及货物信息 -- 3辆小车、12个货物、4个入库点
% 注更改小车点和货物点后需要在函数addMapGoods、函数judgeCargoShelves、函数mapPlot里面进行对应修改 [AGVInitCoorPoint, AGVStartPoint, storageA, storageB, AGVMission, AGVMap] addMapGoods(AGVMap, x);
AGVTime [0;0;0]; % 记录三辆小车的总任务时间 numAGV 3; AGVPath cell(1,numAGV); % AGV的初始化路径矩阵 maxRow max([size(AGVMission{1},1), size(AGVMission{2},1), size(AGVMission{3},1)]); % 获取小车中的最大任务数 % AGVPath的第一列和第二列表示规划路径的横纵坐标 % 第三列表示是否发生转弯 0代表未发生转弯 1代表在此节点上发生了转弯 % 第四列表示花费总时间 % 第五列表示是空载还是负载 0代表空载 1代表负载低优先级任务 2代表负载高优先级任务 % 第六列表示是发生冲突的类型 1代表相交节点冲突 2代表相向节点冲突 3代表相向冲突 % 另注如果小车不去对应的货物点取货那么那个取货点对他来说一直是一个障碍物卸货点也是一样的设置方式
for i 1:maxRow for j 1:numAGV % 执行顺序小车1的任务1小车2的任务1小车3的任务1小车1的任务2小车2的任务2... if i size(AGVMission{j},1) continue else fprintf(开始第%d个小车的第%d个货物的轨迹规划\n, j, i) % 对应的小车去对应的货物取货 isTake 1; % 是否取货 isSave 0; % 是否卸货 start AGVStartPoint(j,:); goal AGVMission{j}(i,:); travelTime AGVTime(j); % 取货最优路径 AGVMap(goal(1), goal(2)) 0; % 将目标货物点设置为可用场地 [AGVpickUpPath, ~, travelTime] Astar(start, goal, AGVMapSize, AGVMap, 0, isTake, isSave, travelTime); AGVPath{j} [AGVPath{j};AGVpickUpPath]; % 将路径存储到路径矩阵中 AGVMap(goal(1), goal(2)) 1; % 将目标货物点设置为不可用场地 % 卸货路径 start goal; travelTime travelTime PickUpTime; % 取货时间1s % 判断货物对应的货架 [goal1, goal2] judgeCargoShelves(start, storageA, storageB); AGVMap(goal1(1), goal1(2)) 0; % 将目标卸货点设置为可用场地 AGVMap(goal2(1), goal2(2)) 0; % 将目标卸货点设置为可用场地 % 判断此时任务点离哪一个入库点更近 进行卸货 isTake 0; isSave 1; tmpTime travelTime; [AGVUnLoadPath1, ~, travelTime1] Astar(start, goal1, AGVMapSize, AGVMap, 0, isTake, isSave, tmpTime); [AGVUnLoadPath2, ~, travelTime2] Astar(start, goal2, AGVMapSize, AGVMap, 0, isTake, isSave, tmpTime); if travelTime1 travelTime2 AGVPath{j} [AGVPath{j};AGVUnLoadPath1]; % 将路径存储到路径矩阵中 travelTime travelTime1; start goal1; else AGVPath{j} [AGVPath{j};AGVUnLoadPath2]; % 将路径存储到路径矩阵中 travelTime travelTime2; start goal2; end travelTime travelTime DrapTime; % 卸货时间1s AGVMap(goal1(1), goal1(2)) 1; % 将目标卸货点设置为不可用场地 AGVMap(goal2(1), goal2(2)) 1; % 将目标卸货点设置为不可用场地 AGVTime(j) travelTime; % 如果已经执行完最后一个任务则回到原始出发点 if i size(AGVMission{j},1) isTake 1; isSave 0; travelTime AGVTime(j); goal AGVInitCoorPoint(j,:); [AGVpickUpPath, ~, ~] Astar(start, goal, AGVMapSize, AGVMap, 0, isTake, isSave, travelTime); AGVPath{j} [AGVPath{j};AGVpickUpPath]; % 将路径存储到路径矩阵中 AGVMap(goal(1), goal(2)) 1; % 将静止的小车视为一个障碍物 else % 此时代表一次任务完成开始执行下一个小车的任务 AGVStartPoint(j,:) start; % 更新出发点 end end end end % 对路径进行预处理 -- 对回到初始位置的小车置为高优先级,避免发生碰撞 AGVPath preProcessing(AGVPath); % 时间窗算法 规划出多AGV无冲突的路径 [AGVPath, sumTime] timeWindow(AGVPath, AGVMap); % 对时间窗算法规划后的路径进行处理 -- 细分路径和补齐长度 AGVPath finalProcessing(AGVPath); % 动态展示绘图效果 % 开始绘图 mapPlot(AGVPath, 1); fprintf(总花费时间为%d秒\n, sumTime)
