网站建设 算什么,西樵营销网站制作,做结构图用什么网站,网站建设没有图片文章目录 基础功能NM协调器功能NM协调器功能的适用性保持协调总线活动总线关闭的协调嵌套子总线的协调关闭定时器的计算同步用例1 – 同步指令同步用例2-同步启动同步用例3 -同步网络睡眠示例 唤醒和中止协调关闭外部的网络唤醒协调唤醒协调关闭的中止 部分网络功能PNC位向量过… 文章目录 基础功能NM协调器功能NM协调器功能的适用性保持协调总线活动总线关闭的协调嵌套子总线的协调关闭定时器的计算同步用例1 – 同步指令同步用例2-同步启动同步用例3 -同步网络睡眠示例 唤醒和中止协调关闭外部的网络唤醒协调唤醒协调关闭的中止 部分网络功能PNC位向量过滤算法PNC请求的汇总内部和外部局部网络集群的汇合外部部分网络集群的汇合 EIRA / ERA 状态和复位定时器处理同步PNC关闭功能 总线特定NM模块的前置条件基础功能的前置条件NM协调器功能的前置条件部分网络功能的前置条件PNC请求汇合的前置条件同步PNC关闭功能的前置条件 总线特定网络的全局参数配置 NM_BUSNM_LOCALNM多核分布附加功能Nm_CarWakeUpIndicationNm_StateChangeNotification 时序图基础功能NM协调器功能的时序 Network Management Interface是AUTOSAR通信管理器和AUTOSAR总线特定网络管理模块之间的适配层这也是其基本功能。 此外NM还有如下功能 连接到运行AUTOSAR NM的同一个(协调器)ECU的多个网络之间的互操作性其中“互操作性”意味着这些网络可以同步进入睡眠状态。这也称为NM协调器功能。部分网络集群处理包括处理PNC定时器和处理同步PNC关闭请求。如果部分网络使能AUTOSAR NM汇总所有内部PNC请求由ComM通知、所有外部PNC请求由BusNm通知并管理每个通知的PNC的定时器。另外如果使用同步PNC关闭功能AUTOSAR NM收集所有同步PNC关闭请求由ComM通知并控制PNC关闭处理。针对PNC关闭消息发送AUTOSAR NM指示BusNm获取汇总的PN关闭请求。在接收到PN关闭消息时AUTOSAR NM扮演BusNm与ComM之间的接口层它将请求从BusNm转发到ComM。PNC定时器的处理和同步PNC关闭请求的处理也被称为部分网络功能。
对NM协调器功能和部分网络功能的支持是可选的。Nm可以只支持基础功能或者支持如下的功能组合之一
基础功能和NM协调器功能基础功能和部分网络功能
NM协调器功能和PNC功能这两个功能不能同时支持。 Nm为ComM提供服务使用特定的总线管理模块CanNm、FrNm、UdpNm、J939Nm的服务。对于不需要提供总线管理信息的总线类型比如LIN总线它的总线类型可以配置为‘Local Nm’。关于回调函数Nm模块为BusNm模块提供提醒回调函数Nm模块使用ComM提供的回调函数。 总的来说NM模块功能有以下三部分组成
与总线特定的NM模块一起在ECU上运行AUTOSAR NM所需的基本功能。NM协调器功能是网关ECU用来同步关闭一条或多条总线的。部分网络功能分为2个子部分: PNC请求的处理(过滤、聚合和监控)由作为部分网络成员的任何ECU使用。PNC定时器处理由作为部分网络成员的任何ECU使用PNC网关ECU以顶层PNC协调器或中间PNC协调器的角色使用同步PNC关闭功能以同步关闭整个PN拓扑中的特定PNC。 基础功能
通用的Network Management Interface(Nm)模块独立于总线类型在特定总线网络管理模块和通信管理模块之间扮演适配层的角色。Nm将ComM的通用型函数调用转换为特定总线的NM的特定总线型函数以及将特定总线NM调用的回调函数转换为通用型回调提供给ComM。 Nm的基础功能可以通过宏定义选择完全实现或部分实现。
NM协调器功能
Nm协调器是Nm模块的一个功能其使用协调算法来协调ECU所连接的所有或一个或多个独立总线子集上的NM的关闭。根据配置协调算法可以配置为实现不同层级上的同步关闭。 主动执行NM协调器功能的使用NM的ECU通常被称为NM协调器。然而在本规范中当在需求中使用时该术语与NM协调器功能同义。 如果配置了NM协调器功能则应配置配置参数NmCycletimeMainFunctionNM协调器可以使用这个来计算内部定时器的超时状态。
NM协调器功能的适用性
协调算法应能够处理几条协调总线连接到一个网络管理协调器的拓扑结构。网络管理协调器应支持两个或更多网络管理协调器连接到同一个网络管理集群。NM协调器应能够协调运行官方AUTOSAR总线特定NMs的总线以及实现所需功能、回调和接口的所有其他通用总线NMs。 NM协调器功能的前置条件小节规定了所需的功能、回调和接口。协调器不需要支持J1939Nm因为J1939Nm不支持关机处理。 NM接口配置应提供参数NmCoordinatorSupportEnabled以定义是否支持NM协调器功能。 应可以配置多个独立协调的NM协调集群。每条总线应属于零个或一个NM协调集群。配置参数NmCoordClusterIndex用于指定总线属于哪个协调集群。如果通道的此参数未定义则相应的总线不属于NM协调集群。 应仅在协调集群的当前唤醒网络上协调关闭。已经处于“总线睡眠模式”的网络仍将受到监控但不会进行协调。 NM协调器不要求协调集群中的所有总线都被唤醒与协调集群的子集部分网络一起工作, 执行协调关闭。它始终监控关闭启动条件当满足这些条件时它对协调群集中所有当前唤醒的总线执行协调关闭。 为协调总线提供同步唤醒超出了Nm的范围。如果一个通道发生唤醒则由应用程序(-车辆模式管理)来唤醒所要求的所有通道。
保持协调总线活动
在协调集群中只要至少一条总线上节点实现的NM协调器未准备好休眠如它主动请求网络NM协调器应保证在这个协调集群在所有当前活动总线上的网络被请求。 只要协调集群中的至少一条总线没有准备好休眠(即因为除NM协调器之外的另一个节点正在请求该总线)NM协调器仍将确保在该协调集群中所有当前活动的总线上请求网络即使本地ECU本身准备好在该协调集群的所有总线上休眠。 总线特定的NMs将通过调用回调Nm _ RemoteSleepIndication和Nm_RemoteSleepCancellation向Nm指示总线是否准备好进入睡眠状态。本地ECU将使用API函数Nm_NetworkRelease和Nm_NetworkRequest指示它在某个网络上是否准备好进入睡眠状态。 Nm在一个总线上请求网络使用NM特定的函数BusNm_NetworkRequest。 由于所有AUTOSAR总线特定NMs都是基于这样的原则构建的即一个AUTOSAR节点可以保持总线活动只要它保持网络被请求则NM协调器将通过为特定总线NMs请求网络来保持协调集群的所有总线处于唤醒状态。 以上要求总结就是只要至少一个节点包含了节点实现的NM协调器保持协调集群中任一总线唤醒NM协调器将保持协调集群上所有总线唤醒。 如果协调集群的一个总线参数NmChannelSleepMaster设置为TRUE那么NM协调器认为该总线总是已经准备好休眠状态因此在开始关闭该网络前不等待来自该总线的Nm_RemoteSleepIndication调用。 应该为所有总线特定的NMs设置该属性总线的睡眠可以完全仅由本地节点决定并且该总线的任何其他节点都不能反对该决定。这种网络的一个例子是LIN其中本地AUTOSAR ECU将总是LIN总线主机并且总是能够单独决定网络何时进入睡眠状态。
总线关闭的协调
可实现的同步等级取决于配置。下图描述了协调算法。每个NM协调集群协调算法和协调关闭都应是独立。 由协调算法执行的动作应该在哪里发生没有限制。这可以通过Nm main函数(Nm main function)或模块指示/回调来完成。 当协调集群的所有网络准备进入睡眠状态或已经处于“总线睡眠模式”时NM协调器应在所有唤醒的网络上启动协调关闭。NM协调器应持续评估协调关闭是否可以启动。 关闭条件的评估也可以在main函数之外的其他API调用中完成。评估可以被分段然后只检查受API调用影响的特定条件因此没有必要在每个主处理周期和每个API调用中重新评估所有条件。 如果协调集群中的任何总线参数NmSynchronizingNetwork配置为TRUE则协调关闭应延迟直到配置为该协调集群同步网络的网络调用Nm_SynchronizationPoint。 如果在协调网络上协调器检测到模式更改为NM_MODE_SYNCHRONIZE、NM_MODE_PREPARE_BUS_SLEEP或NM_BUS_SLEEP并且该网络所属的协调集群尚未启动关闭过程并且如果ComM没有针对该通道的内部网络模式请求则协调器应将该网络视为远程睡眠并应为该网络调用 BusNm_NetworkRelease。此外如果该网络的配置参数NmSynchronizingNetwork为TRUE则协调器不应在该网络上等待Nm_SynchronizationPoint。 如果NM协调群集中的一个或多个网络是循环的(例如FlexRay)则如果算法与所包括的循环网络之一同步将实现更高级别的同步关闭。如果这样配置所有协调网络的关闭定时器将不会启动直到同步网络调用Nm_SynchronizationPoint。 如果启动协调关闭的所有条件未得到满足或者如果协调关闭已经启动(但未中止)则应忽略对Nm_SynchronizationPoint的调用。 在某些情况下非同步网络可能需要更长时间才能进入睡眠状态。如果发生这种情况协调关闭将基于一个同步指示开始但是由于同步网络不会被直接释放它将继续调用(几个)更多的同步指示这些同步指示可以被安全地忽略。 如果协调群集中所有当前唤醒的总线的配置参数NmSynchronizingNetwork为FALSE则定时器应在满足所有关闭条件后启动无需等待调用Nm_SynchronizationPoint()。 当协调关闭开始时应激活协调集群中每个当前唤醒通道的关闭延迟定时器。每个定时器定时应设置为NmGlobalCoordinatorTime。如果NmBusType设置不是NM_BUSNM_LOCALNM则应减去特定通道TSHUTDOWN_CHANNEL的关闭时间。 如果NmGlobalCoordinatorTime为零则所有通道的关闭延迟计时器也应为零。 TSHUTDOWN_CHANNEL可按照第7.2.5小节所述或以下公式计算: CanNm: Ready Sleep Time Prepare BusSleep Time FrNm: Ready Sleep Time, e.g.: (FrNmReadySleepCnt1) * FrNmRepetitionCycle * ”Duration of one Flexray Cycle“ GenericNm: NmGenericBusNmShutdownTime 当网络的关闭定时器到期时如果BusNmType设置不是NM_BUSNM_LOCALNMNm应通过调用 Bus Nm_RequestBusSynchronization然后调用 BusNm_NetworkRelease来释放网络。如果BusNmType设置为NM_BUSNM_LOCALNMNM应通过调用ComM_Nm_BusSleepMode()通知ComM有关关闭的信息。 在AUTOSAR Classic平台中CanNm_PassiveStartUp、J1939Nm_PassiveStartUp、FrNm_PassiveStartUp和UdpNm_PassiveStartUp被指定为与 BusNm_PassiveStartUp对应的预定义接口。 Nm应跟踪所有已释放但尚未报告“总线睡眠模式”的网络。如果关闭被中止这些网络仍应被视为活动网络。 当所有网络都被释放并且所有网络都处于“总线睡眠模式”时协调关闭完成。
嵌套子总线的协调
为了支持嵌套子总线的协调NM协调器需要配置为建立协调的架构层次。最顶层的NM协调器是在每个协调集群中只有主动协调的通道(NmActiveCoordinator TRUE)。该NM协调器必须为所有其他协调器启动协调关闭。嵌套的NM协调器从其被动配置的通道(NmActiveCoordinator FALSE)接收其关闭指示信息并通过其主动协调的通道(NmActiveCoordinator TRUE)将该信息提供给后面的NM协调器。下图为一个示例图 图7.2所示的示例性拓扑具有以下协调方法。GW 1已经将网络1和网络2上的信道配置为主动协调信道。GW 2连接网络2的信道配置为被动协调信道但是连接网络3的信道配置为主动协调信道。GW 3连接网络3的信道被配置为被动协调信道其连接到网络4的信道是主动协调信道。 当参数NmCoordinatorSyncSupport设置为TRUE时协调嵌套自总线的功能可用。参数NmActiveCoordinator表明NM协调器是否在此通道上以主动方式协调调器主动协调通道NmActiveCoordinator TRUE或以被动方式协调被动通道NmActiveCoordinator FALSE。 在其被动协调的信道上仅当节点具有未决的网络管理请求或者由Nm协调器主动协调的连接的网络没有准备好睡眠时NM协调器才发送NM消息。 这防止了在同一信道的2个NM协调器在它们准备睡眠时发送NM消息并因此保持总线唤醒。如果没有这种机制就不可能检测是否有至少一个其他节点是活动的。 NM协调器在其主动协调通道上应通过的Nm _ SetSleepReadyBit将NM消息中的NMcoordinatorSleepReady位设置为值1当NM协调集群的所有节点准备睡眠RemoteSleepIndication且当NmSynchronizingNetwork使能相应通道上收到一个Nm_SynchronizationPoint()调用NM协调集群的所有通道配置为NmActiveCoordinator TRUE且NmBusType配置不为NM_BUSNM_LOCALNM。 包含被动协调信道的节点不需要同步点因为它们已经被它们的主动协调器的睡眠就绪位同步。 如果被动协调通道上接收到Nm_CoordReadyToSleepIndication则NmCoordinator应在其所有主动协调通道上通过API调用Nm_SetSleepReadyBit将NMCoordinatorSleepReady位设置为SET(1)。 如果被动协调通道上接收到Nm_CoordReadyToSleepCancellation则NmCoordinator应在其所有主动协调通道上通过API调用Nm_SetSleepReadyBit将NMCoordinatorSleepReady位设置为UNSET(0)。 即NM协调器在其被动协调通道上不设置睡眠就绪位但转发其从被动协调通道上收到的睡眠就绪位的状态的改变到它的主动协调通道上。 在NM协调器的主动协调信道上不调用Nm_CoordReadyToSleepIndication和NM_CoordReadyToSleepCancellation。 在睡眠就绪位被请求SET1后NM协调器应开始协调关机。NmGlobalCoordinatorTime应至少设置为关闭所有协调网络所需的最大时间。这包括所有嵌套连接。如下图所示 当协调关闭因任何原因被中断NM协调器应在其主动协调通道上通过API调用BusNm_SetSleepReadyBit将NMCoordinatorSleepReady设置位UNSET0)。
关闭定时器的计算
协调算法非常灵活因为可实现的同步水平取决于开关和定时器的配置。根据同步的目标是哪个事件或时间点配置应该以不同的方式完成。本节介绍如何实现3个不同层级的同步。由配置来决定是遵循这些准则还是通过选择他/她自己的特定配置来实现单独的同步顺序。因此本节将不包含任何要求仅包含建议。 请注意绝对同步永远不可能实现。决定同步精度的抖动因素包括Nm的处理周期、定时器的精确性以及非确定性总线的总线负载。正确配置后下面描述的用例将给出考虑这些情况下可实现的最佳同步。 NM协调器的先前版本包括协调器算法将协调关闭的开始延迟“若干轮”的可能性。此特定延迟已被移除但通过增加所有关闭定时器(配置参数NmGlobalCoordinatorTime)仍可获得类似的行为。当使用循环网络(如FlexRay)时必须特别小心因为这种增加的延迟时间应为网络的同步指示周期的整倍数。
同步用例1 – 同步指令
这个用例关注于如何同步不同网络释放的时间点。这会使所有网络尽可能快地完全关闭但缺点是网络不会同时进入“总线睡眠模式”。这种使用情况的一个例子是只要任何一个CAN节点请求其中一个网络几个CAN网络就应该保持活动状态但是当所有节点都准备好进入睡眠状态时不同网络是否同时进入“总线睡眠模式”并不重要。 由于用例不考虑网络的任何循环行为所有网络的同步参数NmSynchronizingNetwork应设置为FALSE并且不应配置任何总线特定的NM来调用Nm_SynchronizationPoint回调。 为了尽可能快地关闭需要将关闭定时器参数NmGlobalCoordinatorTime设置为0.0。
同步用例2-同步启动
该用例是用例1的扩展但是这里要考虑的事实是对于一些网络来说释放网络的请求将只在特定的时间点被执行。这个用例将像用例1一样命令同时关闭但是将等到适合同步网络的时间点。这种使用情况的一个例子是当一个FlexRay网络和几个CAN网络时所有网络都处于活动状态的时间应该最大化但是网络仍然应该尽可能快地进入睡眠状态。 由于此用例应考虑所选网络的循环行为因此其中一个网络应将同步参数NmSynchronizingNetwork设置为TRUE而其他网络应将此参数设置为FALSE。同步网络的总线特定NM也应配置为在适当的时间点调用Nm_SynchronizationPoint回调此时应启动关闭。 为了尽可能快地关闭需要将关闭定时器参数NmGlobalCoordinatorTime设置为0.0。
同步用例3 -同步网络睡眠
这个用例将集中于同步不同网络进入“总线睡眠模式”的时间点。它将等待来自同步网络的指示然后基于定时值延迟所有网络的网络释放以便从“网络模式”(或“准备总线睡眠模式”)到“总线睡眠模式”的转换尽可能同步。 这种用例的一个例子是当一个FlexRay网络和几个CAN网络同时停止通信时。 由于该用例将考虑所选网络的循环行为因此这些网络(最好是循环网络)应当将其同步参数NmSynchronizingNetwork设置为真而其他网络应当将该参数设置为假。同步网络的总线特定NM也应配置为在适当的时间点调用Nm_SynchronizationPoint回调启动关闭网络。 为了计算每个网络的关闭定时器TSHUTDOWN_CHANNEL必须获得每个网络定时行为的特定知识。 对于所有网络必须计算TSHUTDOWN_CHANNEL这是网络进入“总线睡眠模式”所需的最短时间。对于非循环网络(如CAN)时间应从网络释放的时间点开始测量直到进入“总线睡眠模式”。对于循环网络(如FlexRay ),时间还应包括网络释放前同步指示的完整范围。对于通用BusNms时间由配置参数NmGenericBusNmShutdownTime给出。 对于同步网络必须确定TSYNCHRONIZATION_INDICATION。这是总线特定的NM对Nm_SynchronizationPoint进行的任何两次连续调用之间的时间。NmGlobalCoordinatorTime应为协调算法所需的总时间。这包括嵌套子总线的关闭时间。首先将同步网络的NmGlobalCoordinatorTime设置为与TSHUTDOWN_CHANNEL相同的值。如果任何其他网络的TSHUTDOWN_CHANNEL大于NmGlobalCoordinatorTime使用TSYNCHRONIZATION_INDICATION重复扩展NmGlobalCoordinatorTime直到NmGlobalCoordinatorTime等于或大于任何TSHUTDOWN_CHANNEL。 每个网络的关机延迟定时器都应计算作为该网络的NmGlobalCoordinatorTime-TSHUTDOWN _ CHANNEL。 对于循环网络该参数必须稍微增加以确保网络释放将在同步指示之间发生在Nm _ SynchronizationIndication(would)被调用之后不久。扩展定时器的时间量取决于总线特定NM的实现和配置但是应该远小于TSYNCHRONIZATION_INDICATION。
示例
本例中同步网络拥有最大的TSHUTDOWN_CHANNEL因此等于NmGlobalCoordinatorTime。关闭延迟计时器是NmGlobalCoordinatorTime-TSHUTDOWN _ CHANNEL其值为零的同步网络随后会添加少量时间以确保Nm将在两个同步点之间等待释放网络。 对于非循环网络关闭延迟定时器将简单地为NmGlobalCoordinatorTime-TSHUTDOWN _ CHANNEL。 另一个示例中非周期网络关闭网络花费非常长时间因此拥有最大的TSHUTDOWN_CHANNEL。NmGlobalCoordinatorTime通过将同步网络的(稍短的)TSHUTDOWN_CHANNEL加上一次TSYNCHRONIZATION_INDICATION值而获得。 对于同步网络关闭定时器将是NmGlobalCoordinatorTime-TSHUTDOWN _ CHANNEL增加少量时间以确保Nm将等待在两个同步点之间释放网络。对于非循环网络关闭定时器将简单地为NmGlobalCoordinatorTime-TSHUTDOWN _ CHANNEL。
唤醒和中止协调关闭
NM不负责节点或网络的正常唤醒这将由ComM完成。
外部的网络唤醒
对与基础功能和NM协调功能NM都将调用ComM_Nm_NetworkStartIndication()转发唤醒指示从网络到ComM。唤醒指示是总线特定的NMs调用回调函数Nm_NetworkStartIndication指示的。ComM将调用Nm_PassiveStartUp Nm会将它转发到总线特定的NM的相应接口。 总线睡眠(与收发器和控制器状态相关)通道的唤醒事件的处理将由ECU和ComM处理。这里没有Nm的交互。根据唤醒验证和各自的通信需求Nm将从如上所述的ComM获取网络请求。 如果ComM为属于协调网络集群的一个网络调用Nm_PassiveStartUp()则Nm协调器功能应将此调用视为ComM调用了Nm_NetworkRequest()。如果BusNmType设置不为NM_BUSNM_LOCALNM则NM应转发一个 BusNm_NetworkRequest调用到较低层相应地网络应被认为是被NM协调器请求。即当为网络协调集群上的某个网络调用Nm_PassiveStartUp则应被”转换”或作为调用Nm_NetworkRequest处理。
协调唤醒
根据配置ComM可以根据一个网络的指示启动多个网络。建议将ComM配置为如果NM协调集群的其中一个网络指示网络启动自动启动所有网络但这并不总是必要的。因为网络的唤醒不在NM的范围内所以这与是否使用Nm协调功能无关。
协调关闭的中止
如果激活了NM协调功能并且在NM协调集群上启动了协调关闭根据协调器算法配置在实际释放每个包含的总线之前可能需要一段时间。如果协调总线上的任何节点在所有网络被释放之前改变其状态并开始请求网络则在协调算法中会出现竞争情况。这可能以四种方式发生:
网络上尚未被释放且仍处于“网络模式”的节点开始再次请求网络。这将被总线特定的Nm对Can总线来说就是CanNm检测到它将通过调用Nm_RemoteSleepCancellation通知NM。网络上已经被释放并指示“准备总线睡眠模式”而不是“总线睡眠模式”的节点再次开始请求网络。这将被总线特定的Nm检测到该Nm将自动将状态改变为“网络模式”,并通过调用Nm_NetworkMode通知NM。ComM在协调集群中的任何网络上请求网络。主动协调该网络的协调器发送带有清除的就绪睡眠位的Nm消息。这将由总线特定的NM(仅在被动协调通道上)检测到并通过调用NM_CoordReadyToSleepCancellation转发给NM。 一般的方法是中止关机并再次开始请求网络。然而已经进入“总线睡眠模式”的网络不应被自动唤醒这必须由ComM明确请求。 如果任何NM协调集群中任一网络出现以下情况应中止协调关闭指示Nm_RemoteSleepCancellation指示Nm_NetworkMode指示Nm_CoordReadyToSleepCancellation或ComM在任一网络上请求Nm_NetworkRequest或Nm_PassiveStartUp.
Nm_NetworkStartIndication不是中止协调的触发器因为这由上层处理。 如果协调关机被中止网络管理协调器应为所有已指示“总线睡眠”的网络调用ComM_Nm_RestartIndication。 由于Nm不能自己决定唤醒网络这必须由ComM决定就像(外部)唤醒情况一样。 如果协调关闭被中止在BusNmType的设置不为NM_BUSNM_LOCALNM情况下NM协调器应为未指示“总线睡眠”的网络从 BusNm请求网络。如果BusNmType设置为NM_BUSNM_LOCALNMNM应通过调用ComM_Nm_NetworkMode()通知ComM网络启动。 如果协调算法已经中止应重新评估所有保护协调停机启动的条件。 当协调关闭被中止时在大多数情况下是该NM协调群集中的网络不再指示网络睡眠是可能的因此NM协调器必须保持所有当前非睡眠网络唤醒。可能存在没有改变任何条件的情况这会使协调关闭重新启动。 如果协调关机已经中止并且Nm在 BusNm_NetworkRequest上收到E_NOT_OK则在再次评估启动协调关机的条件时该网络不应被视为处于唤醒状态。 任何之前已经释放的网络的BusNm在中止协调关闭过程中都需要被ComM和Nm重新请求。 BusNm负责通知ComM(通过Nm)网络确实已被释放因此即使Nm_NetworkRequest上的错误响应从未直接到达ComMComM也会知道网络状态。 如果协调关机已经启动并且Nm在 BusNm_NetworkRelease上收到E_NOT_OK则应立即中止关闭。所有未进入“总线睡眠模式”的网络Nm应为其请求网络这包含那个指示 BusNm_NetworkRelease错误的网络。在这完成之后启动协调关闭的条件即可重新评估。这也适用于没有主动参与当前协调关闭的网络。 如果网络无法释放应立即再次请求同步NM和BusNm网络协调器的状态。只要 BusNm的问题仍然存在协调关闭最终将再次启动。这取决于 BusNm直接向DEM和/或DET报告任何问题因此Nm协调器将仅尝试释放网络直到成功为止。
部分网络功能
PNC位向量过滤算法
PNC位向量过滤算法的目的是包括所有与用于PNC处理的ECU相关的PNC请求并排除所有接收到的与ECU不相关的PNC请求。此外过滤算法用于验证相关PNC传输请求。符合相关条件的PNC请求(重新)启动相应的PNC定时器。 为了区分与ECU相关的PNC请求和不相关的PNC请求Nm评估由 BusNm接收的PNC位向量(被动PNC请求由网络中的另一个ECU远程发起)并评估由ComM发送的PNC位向量(主动请求由本地应用程序发起)。PNC位向量的每一位代表一个PNC。 PNC是静态配置的。一个PNC表示ECU加入特定的部分网络集群(PNC)。 PNC位向量过滤器算法应在Nm_PncBitVectorRxIndication的上下文中评估给定PNC位向量的字节。 PNC位向量的每个位(PNC位)代表一个部分网络簇(PNC)。如果PNC位设置为1则请求部分网络集群。如果该位设置为0则没有对此PNC的请求。 PNC位向量过滤算法应将接收到的PNC位向量与PN过滤器掩码进行比较(逐位位与),以检测是否请求了相关PNC。PN滤波器掩码的每个PNC位应具有以下含义:
0PNC请求与ECU无关。如果在接收到的PNC位向量中设置了该位则ECU的通信堆栈不会保持唤醒。1PNC请求与ECU相关。如果在接收到的PNC位向量中设置了该位则ECU的通信堆栈保持唤醒状态。
如果启用了 BusNmAllNmMessagesKeepAwake ,即使没有接收到相关的PNC请求ECU仍可能保持活动状态。 如果调用了Nm_PncBitVectorRxIndicationNmPnEiraCalcEnabled或NmPnEraCalcEnabled设置为TRUE并且根据给定PNC位向量中的至少有一个PNC位被检测为相关PNC请求则OUT参数RelevantPncRequestDetectedPtr应设置为TRUE。否则应将RelevantPncRequestDetectedPtr的值设置为FALSE。 调用者BusNm使用RelevantPncRequestDetectedPtr的值来确定是否应考虑将接收到的NMPDU用于进一步的Rx指示处理。例如给出的PNC位向量长度NmPncBitVectorLength为2字节 本例中NmPnFilterMaskByte设置为
NmPnFilterMaskByteIndex 0 with NmPnFilterMaskByteValue 0x01NmPnFilterMaskByteIndex 1 with NmPnFilterMaskByteValue 0x97 那么过滤算法的行为及结果为
过滤掩码值Byte与接收到的PNC位向量对比结果0x01(Byte0)0x12(NM PDU Byte4)0x00(没有相关的PNC请求)0x97(Byte1)0x8E(NM PDU Byte5)0x86(相关PNC请求)
由于一个字节包含了相关信息布尔参数RelevantPncRequestDetectedPtr的值被设置为TRUE。 所有配置的NmPnFilterMaskBytes的长度应与相应NM通道的NmPncBitVectorLength的长度(以字节为单位)相同。如果配置的NmPnFilterMaskBytes的长度与相应NM通道配置的NmPncBitVectorLength不同配置工具应报错。
PNC请求的汇总
内部和外部局部网络集群的汇合
如果NmPnEiraCalcEnabled设置为TRUE则Nm应提供在NmPnEnabled设置为TRUE的所有Nm通道上存储联合的外部和内部请求的PNC的可能性。初始化时EIRA境内所有PNC的值应设置为0 (代表PNC已释放)。 如果
NmPnEiraCalcEnabled是TRUE且收到PNC位向量通过Nm_PncBitVectorRxIndication(Nm-channel, PNC bit vector of external PNC requests)或Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown(NM-channel, PNC bit vector PNCs indicated for a synchronized shutdown)且PNCs被请求报文中相应PNC位设置为1且在PN过滤掩码中请求PNC的相应位设置为1
那么Nm应为这些PNCs储存这个请求信息作为“PNC请求”。 如果
NmPnEiraCalcEnabled是TRUE且通过Nm_PncBitVectorTxIndication(NM-channel, buffer to provide the unfiltered PNC bit vector of aggregated internal PNC requests ) 指示了PNC位向量的发送且在所给的NM通道上没有等待的同步PNC关闭请求且在储存的未过滤的PNC位向量中PNCs被请求位设置为1且在配置的PN过滤掩码中用于内部PNC请求的储存的未过滤的PNC位向量中所请求的PNCs对应的位设置为1
那么Nm应为这些PNCs储存这个请求信息作为“PNC请求”。 如果NmPnEiraCalcEnabled为TRUENm_PncBitVectorTxIndication(NM-channel, PncBitVectorPtr buffer to provide the unfiltered PNC bit vector)被调用在给定通道上没有等待的PNC同步关闭请求那么Nm应拷贝该用于给定NM通道内部PNC请求的未过滤的PNC位向量到PncBitVectorPtr指向的缓存中。 如果
NmPnEiraCalcEnabled设置为TRUE且在给定NM通道上存在等待处理的PNC同步关闭请求且通过Nm_PncBitVectorTxIndication(NM-channel, buffer to provide the PNC bit vector of the aggregated synchronized PNC requests )指示了PNC位向量的发送且同步PNC关闭的PNC在PNC位向量中被请求且PNC位向量的聚合的同步PNC请求在配置的PN过滤掩码中设置为1
那么Nm应为这些PNCs存储请求信息作为“PNC请求”。 如果NmPnEiraCalcEnabled设置为TRUENm_PncBitVectorTxIndication(NetworkHandle NM-channel, PncBitVectorPtr buffer to provide the aggregated synchronized PNC requests as bit vector)被调用在给定NM通道上存在等待处理的同步PNC关闭请求那么Nm应按照如下方式设置PncBitVectorPtr指向的缓存区
将与给定NM通道的同步PNC关闭所请求的PNC相关的所有相应位设置为1所有其他位设置为0 Nm模块必须聚合所有PNC这些PNC被指示用于同步PNC关闭并将pncId’s传输到一个字节数组(PNC位向量)。 PNC位向量的每个位(PNC位)代表一个特定的PNC。PNC位向量内PNC位的byteIndex和bitindex可由下式确定:byteIndex (PncId div 8)bitIndex (PncId mod 8)
对于NmPartialNetworkSupportEnabled设置为TRUE的所有已配置Nm通道NM应提供存储NmPnEnabled设置为TRUE的所有NM通道上联合的外部和内部请求PNC的可能性。初始化时EIRA内所有PNC的值应设置为0。 如果Nm_UpdateIRA(NM-channel, PncBitVector of aggregated internal PNC requests)被调用对每个给定的NM通道Nm应储存接收到的未过滤的PncBitVector。因此Nm模块应拷贝给定NM通道配置的长度参见NmPncBitVectorLength的字节的数据。 注意Nm存储未过滤的内部PNC请求以便支持在特定通道上请求PNC的可能性即使PNC未被分配给该通道。 如果NmPnEiraCalcEnabled是TRUE然后Nm应提供在Nm_Mainfunction上下文监控每个相关PNC的可能性。如果PNC仍然在至少一个相关NM信道上被外部或内部请求则监控应考虑PNC状态。 注意:这意味着只需要一个定时器来处理多个连接的物理信道上的一个PNC。例如:仅需要8个EIRA复位定时器来处理具有6个物理信道和8个部分网络集群的网关的请求。这是可能的因为PNC相关PDU组的切换对于ECU是全局完成的并且独立于物理信道。 如果NmPnEiraCalcEnabled是TRUE每次PNC被储存为“PNC请求”然后应在Nm_Mainfunction的上下文中根据NmPnResetTime重新启动对该PNC的监控。 注意:NmPnResetTime必须配置为大于 BusNmMsgCycleTime的值。如果NmPnResetTime被配置为小于 BusNmMsgCycleTime的值并且只有一个ECU请求PNC则请求状态在EIRA中跳变因为请求的ECU在下一个NM消息发送PNC位向量之前请求状态就会复位。 注意:NmPnResetTime必须配置为小于 BusNmTimeoutTime的值以避免定时器在 BusNm已经变为预期禁用应用通信的状态(例如变为准备总线睡眠(UdpNm、CanNm)或总线睡眠(FrNm))后超时。 如果NmPnEiraCalcEnabled是TRUE且在NmPnResetTime时间内未被再次请求在Nm_Mainfunction的上下文中该PNC的相应存储值应设置为PNC 释放(值0)。 如果NmPnEiraCalcEnabled是TRUE且PNC的储存值设置为PNC请求或返回到PNC释放那么Nm应通过调用ComM_Nm_UpdateEIRA(PncBitVector of EIRA))将改变后的EIRA状态转发ComM。 注意:如果收到PN关闭消息(PNSR设置为1)不需要特殊处理因为相应的PNC状态机需要保持在COMM_PNC_READY_SLEEP状态。只有ERA PDU的处理方式不同
外部部分网络集群的汇合
如果NmPnEraCalcEnabled为TRUE则Nm应提供存储每个通道相关外部PNCs请求的可能性。初始化时所有PNC的值应设置为0 (PNC释放)。 如果
NmPnEraCalcEnabled为TRUE且通过Nm_PncBitVectorRxIndication(NMchannel, PncBitVector of external PNC requests收到PNC位向量且PNCs在这个报文所包含的PNC向量中被请求且在配置的PN过滤掩码中所请求的PNC对应位的设置为1
那么Nm应为这些PNCs储存该PNC请求信息作为“PNC请求”。 如果NmPnEraCalcEnabled为TRUE则Nm应提供在Nm_Mainfunction环境下监控每个通道的相关PNC的可能性。如果PNC仍在相应NM信道上被外部请求则监控应考虑PNC状态。 注意:这意味着需要一个单独的定时器来处理多个物理通道上的一个PNC。例如:需要48个ERA PNC复位定时器来处理具有6个物理信道和8个部分网络集群的PNC网关的外部PNC请求。不能像EIRA PNC定时器那样组合PNC复位定时器因为外部PNC请求不能镜像回从总线/网络接收PNC请求的总线/网络。因此需要检测PNC请求的源物理通道即PNC来源的物理通道。 如果NmPnEraCalcEnabled为TRUE那么每次PNC存储为“PNC请求”时应在Nm_Mainfunction的上下文中根据NmPnResetTime重新开始对该PNC的监控。 注意:NmPnResetTime必须配置为大于 BusNmMsgCycleTime的值。如果NmPnResetTime被配置为小于 BusNmMsgCycleTime的值并且只有一个ECU请求PNC则请求状态将在EIRA中跳变因为请求的ECU在下一个NM消息发送出PNC位向量之前请求状态就会复位。
注意:NmPnResetTime必须配置为小于 BusNmTimeoutTime的值以避免定时器在 Bus Nm已经变为预期禁用应用通信的状态(例如变为准备总线睡眠(UdpNm、CanNm)或总线睡眠(FrNm))后超时。 如果NmPnEraCalcEnabled是TRUE且PNC的储存值设置为PNC请求或返回到PNC释放那么Nm应通过调用ComM_Nm_UpdateERA (ComMChannel,PncBitVector of ERA)将受影响NM通道的ERA的更改状态转发ComM。 如果NmPnEiraCalcEnabled为真NmPnEraCalcEnabled为真则必须为EIRA和ERA信息分别存储PNC状态信息。
EIRA / ERA 状态和复位定时器处理
PNC的ERA和EIRA复位定时器在Nm_Mainfunction中处理。PNC复位定时器用于监控PNC请求。基于当前可用的PNC请求和相应PNC复位定时器的当前状态必须执行特定的动作如重启PNC定时器设置请求的PNC到PNC释放。 如果NmPartialNetworkSupportEnabled设置是TRUE那么所有PNC的复位定时器在初始化时都应停止。 如果NmPartialNetworkSupportEnabled设置为TRUE那么结合PNC复位定时器对PNC状态进行评估时应至少考虑以下顺序:
更新PNC复位定时器评估PNC状态根据当前PNC复位定时器状态和PNC请求执行动作 对PNC请求和PNC复位定时器处理的监控保持为特定于实现。下一节给出了一个例子如何在Nm的主函数中处理EIRA / ERA评估和PNC复位定时器。这有助于理解Nm中PNC处理的整体机制。 示例下面的例子基于以下假设每个PNC复位定时器有3个状态停止、超时、运行如果一个PNC复位定时器被启动PNC复位定时器载入NmPnResetTime的值在每次主函数调用中运行的PNC复位定时器中的值被递减直到达到0PNC网关功能使能 每个通道存在一个ERA作为PNC位向量存在一个EIRA作为整个PNC网络的PNC位向量
在初始化时PNC复位定时器在“停止”状态且EIRA/ERA PNC位向量设置位0。如果接收到相关PNC(通过PN滤波器掩码的PNC)且该值设置为“1”则PNC复位定时器启动。在每个主函数中所有PNC定时器首先递减。之后结合相应PNC复位定时器的状态对当前PNC请求进行评估。基于评估结果执行特定的动作。作为最后一步EIRA / ERA PNC位向量被擦除(设置为‘0’)。这需要刷新PNC请求的当前状态直到下一个主函数调用并检测从PNC请求到PNC释放的变化反之亦然。请注意:如果接收到具有相关PNC请求的PNC位向量或者如果发送了具有相关PNC请求的PNC位向量则EIRA总是被更新。如果接收到具有相应通道的相关PNC请求的PNC位向量ERA总是被更新。基于这个例子EIRA和ERA被用来存储两个主函数调用之间的PNC请求的快照。在每个主函数调用中PNC请求从EIRA / ERA存储器传送到PNC复位定时器和/或作为改变到ComM。 下表列出了评估的详细示例。EIRA / ERA PNC state列和PNC reset timer state列是输入Evalution result列是输出的评估结果。输出结果表示了要执行那个动作。 结合PNC复位定时器状态的EIRA / ERA PNC状态处理示例表:
EIRA/ERA PNC statePNC reset timer stateEvaluation resultPNC requestedStoppedStart PNC reset timer,set PNC reset timer state to “running” and inform ComM regarding the PNC state changePNC requestedElapsedRestart PNC reset timer, set PNC reset timer state to “running” and inform ComM regarding the PNC state changePNC requestedRunningRestart PNC reset timerPNC releasedStoppedDo nothingPNC releasedElapsedSet PNC reset timer to “stopped” and inform ComM regarding the PNC state changePNC releasedRunningDo nothing (Please note: time of the PNC reset timer was already decrement as very first action in the main function)
同步PNC关闭功能
同步PNC关闭是ComM、Nm和 BusNm的协作功能以确保在整个PN拓扑中几乎同时同步PNC关闭。同步PNC关闭由ECU作为顶层PNC协调器或中间PNC协调器来处理其中PNC网关已启用。如果处于顶层PNC协调者角色的ECU的ComM检测到PNC被释放则ComM通过调用Nm_RequestSynchronizedPncShutdown 为每个ComMChannel和ComMPnc请求同步PNC关闭。Nm模块存储所有请求并在Nm_Mainfunction的上下文中处理它们。Nm模块指示受影响的 BusNms关于PNC关闭流程激活的信息。BusNm调用Nm模块为每个给定网络管理通道提供聚合的聚合的同步PNC关闭请求作为PNC位向量。 BusNms使用提供的PNC位向量来组装NM-PDU作为PN关闭消息并在相应的NM通道上发送该NM消息。如果作为中间PNC协调器的ECU接收到PN关闭消息则 BusNms从接收到的PN关闭消息中提取PNC位向量并通过调用回调函数Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown转发信息。回调函数将通过调用ComM_Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown立即将指示转发给ComM。通信将立即请求同步PNC关闭所有主动PNC协调(由PNC网关协调)的通信信道。同步PNC关闭的请求被转发到每个NM通道的Nm模块并以与上所述相同的方式进行处理。 如果PNC叶节点接收到顶层PNC协调器NM帧则它会将该帧作为普通Nm消息处理(更新本地PNC位向量并重置PN重置时间)。 如果NmPartialNetworkSupportEnabled设置为TRUE那么PNC关闭处理在初始化时应认为是未激活的。 如果函数Nm_RequestSynchronizedPncShutdown被调用NmSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUE且给定的NM通道的NmStandardBusType设置为非NM_BUSNM_LOCALNMNm模块应为每个NM通道存储所给的PNCPncId作为等待的同步PNC关闭请求。 如果通过回调函数Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown指示了PN关闭报文的接收那么Nm应停止PNCs的外部PNC请求的ERA相关的监测这些请求在给定的PNC位向量中被指示为PNC关闭(PNC位被设置为‘1’)在指示的Nm通道的ERA中将相应的ERA位设置为‘0’并通过调用ComM_Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown( ComMChannel PNC bit vector )将指示转发给ComM的相应ComMChannel。 注意
应使用接收到的PN关闭消息的PNC位向量来释放PNC以进行同步关闭。明确清除指示NM通道的受影响ERA位停止对指示NM通道的指示PNC的ERA监控并将同步PNC关闭的指示传递给通信模块。必须尽快处理同步的PNC关闭。因此会立即通知通信模块。停止与ERA相关的监控不应导致调用ComM_UpdateERA。ComM确保在ComM_Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown上下文中正确处理ComM内部ERA位。这应该支持对同步PNC关闭的PNC状态机的明确处理。
如果配置了NmPnShutdownMessageRetransmissionDuration且Nm_RequestSynchronizedPncShutdown被调用那么在所有受影响的NM通道上相应的PN关闭报文的重传定时器应启动并载入NmPnShutdownMessageRetransmissionDuration的值。 如果NmSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUE同步PNC关闭请求在等待且PNC关闭处理已被禁止那么Nm应通过调用BusNm_ActivateTxPnShutdownMsg激活PNC关闭的处理。 如果NmSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUE没有同步PNC请求在等待PNC关闭处理已激活那么Nm应通过调用BusNm_DeactivateTxPnShutdownMsg关闭PNC关闭的处理。 如果NmSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUEPNC关闭处理已打开且Nm_PncBitVectorTxConfirmation返回E_OK,那么Nm模块应认为这些PNC IDs已完成储存作为所给NM通道的同步PNC关闭的挂起请求由给定的PNC位向量指示PNC位设为1并从储存中移除。此外如果配置了NmPnShutdownMessageRetransmissionDuration那么Nm模块针对受影响的NM通道应取消PN关闭消息的重传定时器。 注意
在一个正在进行的PNC关闭流程中Nm必须保证同步PNC关闭的新请求由Nm_RequestSynchronizedPncShutdown指示不丢失。只要Nm_PncBitVectorTxConfirmation返回E_NOT_OK或PN关闭消息的重传定时器正在运行BusNm必须处理重传NM PDU作为PN关闭消息。
如果NmSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUE且Nm模块储存了PNC IDs作为同步PNC关闭的挂起请求那么Nm因该从储存中移除这些PNC IDs它们被外部或内部再次请求
如果接收到外部PNC请求Nm应通过调用Nm_PncBitVectorRxIndication检查PNC位向量的接收如果内部PNC请求可用Nm应调用Nm_UpdateIRA检查PNC位向量的更新
如果NmSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUENmPnShutdownMessageRetransmissionDuration未配置该NM通道相应的BusNm模块通过调用Nm_PncBitVectorTxIndication指示了传输请求且Nm_PncBitVectorTxConfirmation调用返回E_NOT_OK(传输所给的PNC位向量失败)那么Nm应从储存中移除相应通道上作为同步PNC关闭的挂起请求的PNC IDs并报告运行时错误NM_E_TRANSMISSION_OF_PN_SHUTDOWN_MESSAGE_FAILED到DET。 如果NmSynchronizedPncShutdownEnabled设置为TRUE且PN关闭消息的重传定时器超时那么Nm应从存储中移除相应NM通道的同步PNC关闭的挂起请求并报告运行时错误NM_E_TRANSMISSION_OF_PN_SHUTDOWN_MESSAGE_FAILED到DET。 注意如果配置了PN关闭消息的重传定时器且NM报文未被成功传输Nm_PncBitVectorTxConfirmation调用返回E_NOT_OK那么PNC关闭进程继续。在最坏的情况下PN关闭过程与通过 BusNmMsgCycleTime发送的公布的NM消息同时发生。但是在任何情况下如果在PN重置时间(EIRA)内没有恢复传输NM消息的能力PNC将会不同步地关闭这可能导致应用层的超时错误。
总线特定NM模块的前置条件
本章概述了用于基本功能、NM协调功能和同步PNC关闭功能的API调用以及这两种功能的总线特定NM的预期行为信息。
基础功能的前置条件
在基础功能中Nm只作为ComM和总线特定NM之间的转发层。 所有来自上层API调用都要转发到相应的下层API调用。下层所引用的所有Nm的回调需要被转发到相应的上层回调。 基础功能提供如下API调用给ComM • Nm_NetworkRequest - [SWS_Nm_00032] • Nm_NetworkRelease - [SWS_Nm_00046] • Nm_PassiveStartUp - [SWS_Nm_00031] 这意味着总线特定的NM提供相应的函数 BusNm_NetworkRequest、BusNm_NetworkRelease和 BusNm_PassiveStartUp。 基础功能转发如下API回调给ComM • Nm_NetworkStartIndication - [SWS_Nm_00154] • Nm_NetworkMode - [SWS_Nm_00156] • Nm_BusSleepMode - [SWS_Nm_00162] • Nm_PrepareBusSleepMode - [SWS_Nm_00159] 这意味着ComM提供相应的回调函数ComM_Nm_NetworkStartIndication, ComM_Nm_NetworkMode, ComM_Nm_BusSleepMode 和 ComM_Nm_PrepareBusSleepMode。 NM为上层提供了许多API调用这些调用ComM不使用。这些API调用是为Nm堆栈的OEM特定扩展提供的不是任何AUTOSAR模块所必需的。它们将被转发到由总线特定NMs提供的相应API调用。 基础功能提供以喜爱API调用给OEM的上层的扩展 • Nm_DisableCommunication - [SWS_Nm_00033] • Nm_EnableCommunication - [SWS_Nm_00034] • Nm_SetUserData - [SWS_Nm_00035] • Nm_GetUserData - [SWS_Nm_00036] • Nm_GetPduData - [SWS_Nm_00037] • Nm_RepeatMessageRequest - [SWS_Nm_00038] • Nm_GetNodeIdentifier - [SWS_Nm_00039] • Nm_GetLocalNodeIdentifier - [SWS_Nm_00040] • Nm_CheckRemoteSleepIndication - [SWS_Nm_00042] • Nm_GetState - [SWS_Nm_00043] 注意这意味着总线特定NM可选地提供相应的函数。
NM协调器功能的前置条件
协调算法使用以下总线特定NM的接口 • BusNm_NetworkRequest - [SWS_Nm_00119] • BusNm_NetworkRelease - [SWS_Nm_00119] • BusNm_RequestBusSynchronization - [SWS_Nm_00166] • BusNm_CheckRemoteSleepIndication - [SWS_Nm_00166] 注意配置为NM协调器功能的协调集群一部分的所有NM网络必须有相应的总线NM配置能够主动发送NM报文CANNM_PASSIVE_MODE_ENABLED false。由于这种配置限制Nm模块的协调器功能所使用的所有BusNm必须提供API Nm_NetworkRequest。属于协调网络的网络其BusNm配置为 passive是无效的。 在 BusNm_NetworkRelease之前Nm立即调用 Bus Nm_RequestBusSynchronization以便允许非同步网络在网络释放之前进行同步。对有些网络这个调用是没有任何意义是。总线特定的NM将仍然提供这个接口以便支持NM协调器功能的通用性但是可以选择提供空的实现。 协调算法中从未明确提及 Bus Nm_CheckRemoteSleepIndication。它的使用取决于实现。 协调算法要求以下Nm的回调可以被总线特定的Nm引用 • Nm_NetworkStartIndication - [SWS_Nm_00154] • Nm_NetworkMode - [SWS_Nm_00156] • Nm_BusSleepMode - [SWS_Nm_00162] • Nm_PrepareBusSleepMode - [SWS_Nm_00159] • Nm_SynchronizeMode - [SWS_Nm_91002] • Nm_RemoteSleepIndication - [SWS_Nm_00192] • Nm_RemoteSleepCancellation - [SWS_Nm_00193] • Nm_SynchronizationPoint - [SWS_Nm_00194] Nm_NetworkStartIndication, Nm_NetworkMode, Nm_BusSleepMode 和 Nm_PrepareBusSleepMode被协调算法用来决定何时满足发起协调关闭的全部条件。当总线特定NM检测到网络上所有其他节点除了它自己准备好进入“总线睡眠”模式时它将调用这个指示。有些实现也使用了API BusNm_CheckRemoteSleepIndication。 包含在协调集群中的总线特定NM必须监控其总线以识别网络上的所有其他节点何时准备好进入睡眠。发生这种情况时总线特定的Nm应调用NM的回调Nm _ RemoteSleepIndication。
在包含在协调群集中的总线特定的Nm向NM发信号通知网络上的所有其他节点准备好进入睡眠后它必须继续监视其总线以识别是否有任何节点再次开始请求网络这意味着总线不再准备好进入睡眠。发生这种情况时总线特定的Nm应调用NM的回调Nm_RemoteSleepCancellation。 远程睡眠指示和取消功能在相应的总线特定NM中进一步规定。 总线特定Nm应调用Nm_SynchronizationPoint以便通知协调算法启动协调关闭的合适时间点。对于循环网络这通常在循环边界处。对于非循环网络这必须通过其他方式来定义。每个NM协调集群可以被配置为使用或不使用同步指示并且如果使用同步指示则协调算法过滤指示并且仅作用于来自被配置为同步网络的网络的指示。 请注意 busNm的实现:当没有其他节点请求网络时循环网络重复调用Nm_SynchronizationPoint。当NM投票发生变化时通常在总线特定NM协议的边界进行调用。 假设在这两个Nm_SynchronizationPoint之间对 BusNm_ReleaseNetwork的任何调用都将在调用下一个Nm_SynchronizationPoint的同一时间点被执行。 同步指示应在通知Nm_RemoteSleepIndication时开始并持续到网络被释放(BusNm_NetworkRelease)或Nm_RemoteSleepCanncellation被调用。 对于协调Flexray-channel A B的用例如果NM群集中没有其他网络因此如果NM协调器只包含一个NM通道则此NmChannelConfig的NmActiveCoordinator需要设置为TRUENmChannelSleepMaster需要设置为FALSE以允许通道自行协调。注意:“NmSynchronizingNetwork”的值仅在该网络与其他网络位于同一个协调群集中时才有意义。
部分网络功能的前置条件
PNC请求汇合的前置条件
PNC请求的聚合要求以下Nm回调函数可以被总线特定Nm引用 • Nm_PncBitVectorRxIndication • Nm_PncBitVectorTxIndication PNC请求聚合功能提供了以下API可被ComM调用 • Nm_UpdateIRA
同步PNC关闭功能的前置条件
同步PNC关闭功能使用以下特定总线NM的接口 • BusNm_RequestSynchronizedPncShutdown 同步PNC关闭功能要求以下Nm的回调函数可以被总线特定NM引用 • Nm_ForwardSynchronizedPncShutdown 同步PNC关闭功能提供以下API供ComM调用 • Nm_RequestSynchronizedPncShutdown
总线特定网络的全局参数配置
Nm的配置包含调节总线专用NMs中可选特征支持的参数。对于Nm协调器相关功能不使用的特性而言NM只是一个直通接口层。在许多情况下在Nm的配置中启用这些特性只会启用控制API函数和来自总线特定层的回调指示的直通。 为NM定义的许多参数仅用作所有总线特定NM模块的全局配置源。总线特定NMs的相应参数从这些参数中导出。
NM_BUSNM_LOCALNM
如果BusNmType为NM_BUSNM_LOCALNM且ComM请求Nm_PassiveStartUp() 或Nm_NetworkRequest()那么Nm应通知ComM关于通过调用ComM_Nm_NetworkMode()启动网络的信息。 NM_LOCAL_NM类型的总线被协调没有网络管理消息但是被同步例如通过像LIN这样的主从概念。这些总线类型总是根据ComM的请求直接启动但关闭将由协调器算法完成。
多核分布
作为处理不同网络类型的中央模块在Com堆栈是分布式的情况下Nm交互跨越多个分区因此应提供所需的多核功能以确保干净的架构并保持网络依赖的集群没有多分区(多核)插件。 Nm模块应应用适当的机制以允许从除其主函数之外的其他分区调用其API例如通过提供Nm卫星。 Nm应仅在分区中与 BusNm交互(即调用 BusNm APIs ),相应的 Bus Nm模块被分配到该分区。 Nm内核应被分配到与ComM内核相同的分区以保持这两个模块在分区内的交互。 即使基础软件(特别是Com栈)分布在几个分区中ComM 和Nm主模块也应该分配在同一个分区中以便保持两个模块之间的模式接口简单(更多信息请参见[BSW分布指南]中的 主模块/卫星方法一章)。
附加功能
Nm_CarWakeUpIndication
如果BusNm调用Nm_CarWakeUpIndication且NmCarWakeUpCallout有定义NM接口应以nmNetworkHandle作为参数调用NmCarWakeUpCallout定义的回调函数。 如果BusNm调用Nm_CarWakeUpIndication且NmCarWakeUpCallout未定义NM接口应以nmNetworkHandle作为参数调用函数BswM_Nm_CarWakeUpIndication。 该应用程序由NmCarWakeUpCallout调用负责管理汽车唤醒(CWU)请求并通过设置其自身Nm消息中的CWU位将该请求分发到其他Nm通道。如果请求在特定时间内没有重复此应用程序将丢弃CWU请求。
Nm_StateChangeNotification
如果NmStateReportEnabled设置为TRUE且NmStateReportSignalRef已配置当发生NM状态改变时Nm_StateChangeNotification应为由NmStateReportSignalRef引用的信号使用下表的值调用函数Com_SendSignal(uint8, Com_SignalIdType, const void*)。 发送的信号必须至少是Com中的6位信号它应该是NM消息的一部分。 当Nm_StateChangeNotification被调用报告NM状态改变时NM应调用BswM_Nm_StateChangeNotification()报告当前的状态。 如果NmDynamicPncToChannelMappingEnabled设置为TRUE且Nm_StateChangeNotification被调用那么当nmPreviousState设置为NM_STATE_REPEAT_MESSAGE且nmCurrentState与NM_STATE_REPEAT_MESSAGE不同时应调用ComM_Nm_RepeatMessageLeftIndication()。
时序图
基础功能
当Nm作基础功能角色时仅仅作为ComM和Nm之间的dispatcher因此没有时序图。
NM协调器功能的时序
下图所示为NM协调器功能关闭网络的时序图
8.3 部分网络功能的时序 下面的序列图显示了Nm和CanIf模块之间的交互。如果使用FlexRay通信堆栈必须考虑一下差异
FrNm没有类似于CanNmAllNmMessagesKeepAwake的ECUC参数FrNm需要检查在FrIf中配置的NM PDU的ECUC参数FrIfImmediate如果使用FrNmNM Pdu总是通过FrNm_TriggerTransmit获取。没有类似于CanIfTxPduTriggerTransmit的ECU参数
如果使用以太网通信堆栈必须考虑以下差异:
UdpNm模块与SoAd交互(而不是与EthIf交互)。因此UdpNm必须调用SoAd_IfTransmit来触发NM PDU的传输。SoAd必须调用UdpNm_SoAdIfRxIndication来指示NM PDU的接收UpdNm需要检查SoAd的ECUC参数SoAdBswModules/-SoAdIfTriggerTransmit以确定NM PDU是否是通过调用UdpNm_SoAdIfTriggerTransmit获取的
