企业免费招聘人才网站,科研院所网站建设,网站后台制作教程,苏州企业网站建设制作服务深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2
sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据#xff0c;sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据#xff0c;sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的…深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2
sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。
sensor_msgs/Image
sensor_msgs/Image 用于表示图像数据通常是从相机或其他图像传感器中获取的。这个消息包括图像的像素数据、编码格式、时间戳等信息。
以下是 sensor_msgs/Image 消息的字段
header消息头包括时间戳和坐标系信息。
height图像的高度像素数。
width图像的宽度像素数。
encoding图像数据的编码格式通常是像素的颜色表示方式例如rgb8 表示红绿蓝8位色彩编码。
is_bigendian图像数据的字节序通常是小端序False。
step图像的行步长bytes per row通常等于图像宽度乘以像素深度如RGB图像的3。
data图像的像素数据以一维数组的形式存储通常使用字节数组来表示图像的像素值
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width #宽度
string encoding #编码格式:RGB、YUV等
uint8 is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 step #一行图像数据的字节数作为步进参数
uint8[] data #图像数据长度等于 step * heightsensor_msgs/CompressedImage
sensor_msgs/CompressedImage 用于表示经过压缩的图像数据。这个消息包括压缩后的图像数据、编码格式和时间戳等信息。
以下是 sensor_msgs/CompressedImage 消息的字段
header消息头包括时间戳和坐标系信息。
format图像数据的编码格式例如JPEG、PNG等。
data经过压缩的图像数据以字节数组的形式存储。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
string format #压缩编码格式(jpeg、png、bmp)
uint8[] data #压缩后的数据sensor_msgs/PointCloud2
sensor_msgs/PointCloud2 用于表示点云数据这些数据通常由激光雷达或深度相机等传感器采集。这个消息包括点云的位置信息、颜色信息、时间戳等。
以下是 sensor_msgs/PointCloud2 消息的字段
header消息头包括时间戳和坐标系信息。
height点云数据的高度通常为1表示点云是一个单行数据。
width点云数据的宽度表示点的数量。
fields描述每个点包含的数据字段的规范包括名称、偏移、数据类型等。
is_bigendian点云数据的字节序通常是小端序False。
point_step每个点的字节数。
row_step如果点云数据存储方式为按行存储这个字段描述每一行的字节数通常等于 point_step * width。
data点云数据的字节数组包括所有点的坐标和属性数据。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width #宽度
sensor_msgs/PointField[] fields #每个点的数据类型uint8 INT81uint8 UINT82uint8 INT163uint8 UINT164uint8 INT325uint8 UINT326uint8 FLOAT327uint8 FLOAT648string nameuint32 offsetuint8 datatypeuint32 count
bool is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 point_step #单点的数据字节步长
uint32 row_step #一行数据的字节步长
uint8[] data #存储点云的数组总长度为 row_step * height
bool is_dense #是否有无效点
