宁津建设局网站,推介网站,网络推广的方式方法,做网站一台电脑可以吗文章目录 R.fkine()R.ikine()R.ikine6s()R.ikuncR.jacob0、R.jacobn、R.jacob_dotjtrajctraj参考链接 官网#xff1a;Robotics Toolbox - Peter Corke
R.fkine()
正运动学#xff0c;根据关节坐标求末端执行器位姿
mdl_puma560; % 加载puma560模型
qz % 零角度
qr … 文章目录 R.fkine()R.ikine()R.ikine6s()R.ikuncR.jacob0、R.jacobn、R.jacob_dotjtrajctraj参考链接 官网Robotics Toolbox - Peter Corke
R.fkine()
正运动学根据关节坐标求末端执行器位姿
mdl_puma560; % 加载puma560模型
qz % 零角度
qr % 就绪状态机械臂甚至且垂直
qs % 伸展状态机械臂伸直且水平
qn % 标准状态机械臂处于灵巧工作状态
view(3);
p560.plot(qn);
Tp560.fkine(qn);R.ikine()
逆运动学
R.ikine(T); % 逆运动学数值解奇异位形以及非6关节型R.ikine6s()
R.ikine6s(T, config); % 逆运动学封闭解
% configl, r表示左手或右手u,d表示肘部在上或在下;% f, n 表示手腕翻转或不翻转R.ikunc
R.ikunc(T); %逆向运动学给变换矩阵不考虑关节限制求关节变量R.jacob0、R.jacobn、R.jacob_dot
j0 R.jacob0(q, options); %在世界坐标系下求雅可比矩阵
jn R.jacobn(q, options); %在末端操作器空间中求雅可比矩阵
jdq R.jacob_dot(q,qd); %求雅可比矩阵的微分jtraj
关节空间轨迹规划已知初始和终止的关节角利用五次多项式规划轨迹。
[q,qd,qdd] jtraj(q0,qf,m); %m是规划步数ctraj
笛卡尔空间轨迹规划已知初始和终止的末端位姿利用匀加速、匀减速运动规划轨迹。
Tc ctraj(T0,T1,n); %n是规划步数参考链接
机械臂机器人——4Robotics Toolbox机器人仿真 基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍空间位姿表示与动力学 机器人学(8)- 动力学之机器人工具箱 MATLAB机器人工具箱【3】—— 动力学相关函数及用法
