asp爆网站绝对路径,无人视频在线观看免费播放影院,高清设计网站推荐,长治网站开发原文链接#xff1a;进阶课程㊷丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战 循迹自动驾驶是指让车辆按照录制好的轨迹线进行自动驾驶#xff0c;其涉及到自动驾驶中最基本的底盘线控能力、定位能力、控制能力#xff0c;是自动驾驶系统的一个最小子集。 上周阿波君为大家详细介…原文链接进阶课程㊷丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战 循迹自动驾驶是指让车辆按照录制好的轨迹线进行自动驾驶其涉及到自动驾驶中最基本的底盘线控能力、定位能力、控制能力是自动驾驶系统的一个最小子集。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊶丨Apollo实战——本机演示实战」。 此课程介绍了Apollo项目的基本代码结构包括Docker和Docs主要放置一些文档、Modules核心模块算法都在该文件夹下以及Scripts和Tools等。此外还介绍了软件的安装流程。 本周阿波君将继续与大家分享Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战的相关课程本节课程基于Apollo 3.0版本。下面我们一起进入进阶课程第42期。 在搭建完自动驾驶车辆的软、硬件环境以后通常采用循迹测试进行验证如图1所示。 图1 循迹测试涉及的Apollo模块
循迹测试涉及最底下的几个模块只需要定位、控制以及Canbus这三个模块是Apollo的最小子集通过循迹可以验证车的线控能力以及模块的整体集成能力。
那么如何做循迹测试呢首先在硬件上我们需要一辆线控车辆、一个工控机以及惯导系统GPS和IMU如图2所示。 图2 Apollo循迹测试硬件需求
如果大家使用的是参考硬件搭建的车辆不需要进行适配可以直接进行验证。
如果你不是用参考车辆来做这件事需要做以下几步
首先是要实现一个适配层。通过代码里的Vehicle模块添加一个新Vehicle其实就是从代码逻辑上添加一个车辆的设备层。具体包括添加一个新车控制器再实现一个新消息管理器然后在工厂类中注册这个新车和更新配置文件如图3所示。 图3 添加一个新的Vehicle
第二步是Can卡的管理。Canbus通过CAN Card硬件去完成沟通默认有一个叫ESD的CAN Card。如果我们新添不同的厂家且它的驱动数据格式不一样需要按照以下方式去集成一个新CAN Card。 图4 Can卡的集成方法
最后是控制模块。控制模块是一个非常开放的模块大部分情况下不需要定制。当然如果整个车辆的控制底层的车辆有很大的差别在个别情况下需要用自己的控制算法。新增控制算法的流程如图5所示。 图5 新增控制算法的流程
接下来就是定位它是非常核心的一部分图6是目前定位整体的逻辑框架。 图6 Apollo中定位模块的整体逻辑
目前Apollo提供两种定位方式一种是RTK定位方式基于基站的方式需要GPS和IMU惯导。另一种方案是MSF多传感器融合的定位方式除了GPS和IMU之外还通过Lidar的3D点云来做认证匹配定位。循迹测试的定位只需要一个GPS即可。如果使用的不是Apollo推荐的参考硬件就需要新添加具体过程就是新建一个GPS解析类去解析GPS 的数据格式然后再配置就可以实现。
设备搭建完成之后可以通过HMI界面启动循迹测试如图7所示包括录制和执行两步。在录制之前需要确认已经启动了所有相关的GPS CAN Card模块。 图7 启动循迹自动驾驶的步骤
