用iPhone做网站服务器,公众号菜单栏页面模板,官网申请,搜索引擎优化的简称是一、PR2介绍
PR2是Willow Garage公司设计的机器人平台#xff0c;也是目前科研领域经常用到的机器人之一。PR2有两条手臂#xff0c;每条手臂七个关节#xff0c;手臂末端是一个可以张合的夹爪#xff1b;PR2依靠底部的四个轮子移动#xff0c;在头部、胸部、肘部、夹爪上…一、PR2介绍
PR2是Willow Garage公司设计的机器人平台也是目前科研领域经常用到的机器人之一。PR2有两条手臂每条手臂七个关节手臂末端是一个可以张合的夹爪PR2依靠底部的四个轮子移动在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢并且都安装了Ubuntu和ROS系统。ROS原本是Willow Garage为复杂的PR2机器人平台设计的软件框架依靠强大的ROSPR2可以独立完成多种复杂的任务例如PR2可以自己开门、找到插头给自己充电、打开冰箱取出啤酒、打简单的台球等等。只不过PR2价格高昂而且能力还达不到商业应用的要求如今主要用于学术研究。可见PR2是ROS中元老级的机器人平台所有软件代码依托于ROS并且全部在ROS社区中开放源代码为我们学习、应用ROS提供了丰富的资源。
二、PR2安装
ROS Indigo版本
sudo apt-get install ros-indigo-pr2-*
ROS kinetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*
ROS melodic版本
sudo apt-get install ros-melodic-pr2-*三、Gazebo中的PR2
使用如下命令启动gazebo仿真环境并使用pr2.launch将机器人加载到gazebo中
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
roslaunchpr2_gazebo pr2.launch
也可以使用pr2_gazebo功能包中的pr2_empty_world.launch一次性启动gazebo并加载机器人模型
roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch 目前PR2机器人还处于静止状态可以运行键盘控制节点控制PR2运动
roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch
启动键盘控制节点控制机械臂
roslaunch pr2_teleop_general pr2_teleop_general_keyboard.launch
说到机械臂运动就不得不提到MoveIt!PR2机器人的机械臂也可以通过MoveIt!控制。在安装完成的PR2功能包中已经包含了PR2手臂的MoveIt!配置功能包可以直接启动demo示例
roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
除此之外我们也可以使用如下命令通过MoveIt!控制gazebo仿真器中的PR2
roslaunch pr2_gazebopr2_empty_world.launch
roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch
roslaunch pr2_moveit_config moveit_rviz.launch
在PR2仿真环境中我们已经获取到所有传感器的数据并且可以控制PR2移动接下来尝试使用PR2实现SLAM这里以gmapping为例创建一个启动gmapping节点的启动文件pr2_build_map.launch
launchnode namegmapping_nodepkggmappingtypeslam_gmapping respawnfalse remap tobase_scan fromscan/paramnameodom_frame valueodom_combined //node
/launch
然后在该文件所在的路径下直接运行以下命令
roslaunch pr2_build_map.launch
