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分布式控制系统的设计#xff0c;是指在给定系统性能指标的条件下#xff0c;设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 PID控制器
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分布式控制系统的设计是指在给定系统性能指标的条件下设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 PID控制器
根据偏差的比例Proportional、积分Integral、微分Derivative进行控制简称PID控制一种广泛应用于压力、温度、流量、液位等工业控制系统中的控制规律。 PID调节的实质根据输入的偏差信号按比例、积分、微分的函数关系进行计算其运算结果用于输出控制。 PID控制器把给定值W与实际输出值Y相减得到控制偏差e偏差e经比例、积分、微分运算后通过线性组合构成控制量u然后用u对对象进行控制。
1) 比例调节器
控制规律为
比例系数控制常量即误差为零时的控制变量。 优点反应快。
缺点不能完全消除静差。
问题对于有些控制对象比例调节器会存在静差残存的误差加大比例系数可以减小静差但当过大时会使动态质量变差导致系统不稳定。 2) 比例-积分调节器 3) 比例-积分-微分调节器 比例积分微分环节调整的效果 1) 数字PID位置型控制算法 2) 数字PID增量型控制算法 参数调节
PID数字调节器的主要参数有比例系数、积分时间 、微分时间 以及采样周期T如何正确选择PID调节器的结构和它的参数使系统受到扰动后仍将保持稳定不致产生破坏性的振荡并将误差保持在最小是PID设计的重要问题。
在控制系统中产生误差的扰动有以下几种类型
1. 设定值的变化
2. 供给源的变化
3. 要求的变化
4. 环境的变化
5. 测量元件性能的变化
采样周期的选择 PID控制系统举例
