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检测任务
点胶检查检测以下缺陷#xff1a; 1.缺少粘合胶的部分#xff08;断胶#xff09; 2.粘合剂过多或过少的部分#x…
文章目录检测任务检测思路点胶质量检测代码及解析图示处理思路博主写作不容易孩子需要您鼓励 万水千山总是情 , 先点个赞行不行
检测任务
点胶检查检测以下缺陷 1.缺少粘合胶的部分断胶 2.粘合剂过多或过少的部分溢胶、缺胶 3.粘合胶离其预定位置太远点胶偏移
halcon对应示例程序 apply_bead_inspection_model.hdev
效果图示
检测思路
示例程序的图像处理思路 1.使用halcon的可变形模板匹配将检测物品转正方便检测 这里我们用的较少因为我们平时在做点胶检测的时候用普通的模板匹配还有普通的2D仿射变换就可以保证图像的一致性。
2.定义粘合胶条的参考路径以及胶条的宽度还有误差容忍值 注意这里halcon的官方例程是给了一个轨迹的点集我们在实际的检测中可以使用CAD图纸导入或者手绘路径完成此步骤。关于CAD图纸导入halcon我会出一期教学博客写完了把链接贴上来。
3. 利用算子create_bead_inspection_model 创建点胶轨迹模型 创建点胶轨迹的模型相当于我们使用模板匹配时候用到的穿件模板算子也不难的。到第三步我们已经完成了创建模板与点胶轨迹模型的步骤准备工作都进行完毕接下来就要进行检测了。
4.校正胎圈的位置并生成四条平行轮廓进行显示 显示一下前面准备工作的结果包括胶轨迹的样子可容许胶轨迹范围等。
5.读入待检测图像并进行校正最后利用算子apply_bead_inspection_model进行点胶轨迹检测 从这一步开始就使用前面几部的模板进行点胶轨迹的检测了。首先我们先把图片进行一个仿射变换转正图片让我们处理的点胶区域每次都保持一致。这样极大地减小了处理难度。再调用apply_bead_inspection_model进行点胶轨迹检测就检测完成啦。是不是并不难。
6.根据不同的检测类型在窗口上进行相关显示 最后搞个交互界面显示一下结果就OK了啦。
点胶质量检测代码及解析
在本例中图片矫正使用平面可变形匹配。 dev_update_off ()
首先使用仿射变换将图片转正之后创建平面可变形模模板 这一步就是为了让每次处理的图片一致性好。 prepare_alignment (RegionPart, RowT, ColumnT, ModelID) 求取检测区域的最小矩形这样的好处是只对需要进行图像处理的区域进行处理使算法速度增加。 smallest_rectangle1 (RegionPart, PartRow1, PartColumn1, PartRow2, PartColumn2)
定义点胶轨迹的参考路径 //这里使用轨迹点集创建点胶轨迹也可以通过在参考图像上绘制该路径来生成例如使用算子draw_nurbs. gen_contour_nurbs_xld (ContourRef, [701.767,626.953,538.867,443.54,390.447,360.28,354.247,363.9,400.1,458.02,509.907,588.34,659.533,696.94], [319.24,336.133,367.507,431.46,489.38,546.093,646.247,722.267,776.567,826.04,869.48,912.92,934.64,929.813], ‘auto’, [15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15], 3, 1, 5)
定义点胶轨迹模板创建变量 TargetWidth : 14 WidthTolerance : 7 PositionTolerance : 30 Polarity : ‘dark’
创建点胶轨迹模板 //参数说明参考轮廓ContourRef胶轨迹标准宽度TargetWidth胶轨迹宽度误差大小WidthTolerance胶轨迹宽所在的区域范围PositionTolerance胶轨迹颜色Polarity进行处理的sigma与阈值[], []创建出的模板BeadInspectionModel create_bead_inspection_model (ContourRef, TargetWidth, WidthTolerance, PositionTolerance, Polarity, [], [], BeadInspectionModel)
读入图片进行显示点胶轨迹、描述信息等 read_image (Image, ‘bead/adhesive_bead_01’)
矫正图像使图像与之前的图像保持较好的一致性 align_bead (Image, ImageAligned, ModelID, RowT, ColumnT) //校正
创建两个平行轮廓用于显示正确点胶轨迹的宽度并将两个轮廓合并到一个变量中 gen_parallel_contour_xld (ContourRef, ModelSide1, ‘regression_normal’, TargetWidth * 0.5) gen_parallel_contour_xld (ContourRef, ModelSide2, ‘regression_normal’, -TargetWidth * 0.5) concat_obj (ModelSide1, ModelSide2, ModelSides)
创建两个平行轮廓用于显示正确点胶轨迹容许范围并将两个轮廓合并到一个变量中 gen_parallel_contour_xld (ContourRef, PositionToleranceSide1, ‘regression_normal’, PositionTolerance) gen_parallel_contour_xld (ContourRef, PositionToleranceSide2, ‘regression_normal’, -PositionTolerance) concat_obj (PositionToleranceSide1, PositionToleranceSide2, PositionToleranceSides)
halcon显示操作相关操作 dev_close_window () dev_open_window_fit_size (0, 0, PartColumn2 - PartColumn1 1, PartRow2 - PartRow1 41, -1, -1, WindowHandle) set_display_font (WindowHandle, 16, ‘mono’, ‘true’, ‘false’) dev_set_part (PartRow1 - 20, PartColumn1, PartRow2 20, PartColumn2) dev_display (ImageAligned) dev_set_line_width (2) dev_set_color (‘green’) dev_display (ContourRef) //粘合胶条的参考路径 dev_set_line_width (1) dev_display (ModelSides) //胶条的宽度 dev_set_color (‘yellow’) dev_display (PositionToleranceSides) //容许点胶范围
显示描述文本 Message : ‘Correct adhesive bead and the reference contour. The’ Message[1] : ‘yellow contours indicate the range of position tolerance.’ disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘black’, ‘true’) disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’) stop () * 开始读入图片进行检测 TextOffset : 20 //偏移值 NumImages : 7 for Index : 1 to NumImages by 1 read_image (Image, ‘bead/adhesive_bead_’ Index$‘02’)
矫正图片 align_bead (Image, ImageAligned, ModelID, RowT, ColumnT)
使用之前生成的点胶轨迹模板进行点胶轨迹检测 //参数说明进行检测的图像ImageAligned胶轨迹左轮廓LeftContour胶轨迹右轮廓RightContour胶轨迹宽缺陷所在位置ErrorSegment使用的模板BeadInspectionModel缺陷种类ErrorType apply_bead_inspection_model (ImageAligned, LeftContour, RightContour, ErrorSegment, BeadInspectionModel, ErrorType)
显示点胶轨迹检测结果等相关信息 dev_display (ImageAligned) dev_set_line_width (1) dev_set_color (‘white’) dev_display (ContourRef) dev_display (ModelSides) dev_display (PositionToleranceSides) dev_set_line_width (2) dev_set_color (‘green’) dev_display (LeftContour) //检测出的内部XLD dev_display (RightContour) //检测出的外部XLD dev_set_color (‘red’) dev_display (ErrorSegment) //错误部分区域
if (|ErrorType| 0) 没有错误信息显示OK Message : ‘Adhesive bead is OK’ disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘white’, ‘forest green’) disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’) stop () else 有错误信息显示not OK并且显示缺陷种类标识缺陷位置 Message[0] : ‘Adhesive bead is not OK:’ ErrorClasses : [‘no bead’,‘too thin’,‘too thick’,‘incorrect position’] for ClassIndex : 0 to |ErrorClasses| - 1 by 1 Class : ErrorClasses[ClassIndex] ErrorIndices : find(ErrorType,Class) if (ErrorIndices ! -1) select_obj (ErrorSegment, SelectedSegments, ErrorIndices 1) dev_set_color (‘red’) dev_set_line_width (3) if (Class ! ‘no bead’) gen_display_segments (SelectedSegments, LeftContour, RightContour, ErrorParts) dev_display (ErrorParts) else dev_display (SelectedSegments) endif area_center_points_xld (SelectedSegments, Area, Row, Column) for E : 0 to |ErrorIndices| - 1 by 1 disp_message (WindowHandle, ErrorIndices[E] 1, ‘image’, Row[E], Column[E] - TextOffset, ‘white’, ‘red’) TextOffset : 20 - TextOffset endfor endif endfor disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘white’, ‘red’) disp_message (WindowHandle, [1:|ErrorType|] : ’ ErrorType, ‘image’, 500, 500, ‘red’, ‘false’) if (Index NumImages) disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’) stop () endif endif endfor
释放所有模板句柄 clear_bead_inspection_model (BeadInspectionModel) clear_deformable_model (ModelID)
图示处理思路
1、使用符合要求图像创建模板 2、读入新图像矫正图像图像仿射变换
矫正前图像 矫正后图像 3、使用创建的模板检测点胶轨迹得到结果 博主简介工业自动化上位机软件工程师、机器视觉算法工程师、运动控制算法工程师。目前从业于智能制造自动化行业。 博主邮箱2296776525qq.com 帮忙点个赞吧。哈哈。
