北京时代 网站建设,推广什么app佣金高,一起做网店17普宁,中国做网站最好的企业1.建立DH坐标系
1.确定Zi轴#xff08;关节轴#xff09;
2.确定基础坐标系
3.确定Xi方向#xff08;垂直于zi和zi1的平面#xff09;
4.完全确定各个坐标系
例子#xff1a; 坐标系的布局是由个人决定的#xff0c;可以有不同的选择 标准坐标系布局#xff1a; …1.建立DH坐标系
1.确定Zi轴关节轴
2.确定基础坐标系
3.确定Xi方向垂直于zi和zi1的平面
4.完全确定各个坐标系
例子 坐标系的布局是由个人决定的可以有不同的选择 标准坐标系布局 2.DH参数表 个人理解 a z轴之间的距离看下一个 α 转角 看下一个看z绕本次的x轴旋转多少度到下一个z轴 d x轴之间距离x看前一个 theta 转角 顺时针为负逆时针为正
别人的详细解析写得好好
机器人正向运动学和D-H参数方法_d-h参数法-CSDN博客 3.MATLAB示例 参考上图的DH参数表将数据带入齐次变换矩阵中
clear;clc;
%%参数
L1100;
L2105;
L398;
L4245;
IN_theta [0,-45,10,10,0];%DH
C_a[0,0,L2,L3,0,0,0];
C_d[0,L1,0,0,0,0,L4];
C_alpha[0,-90,0,0,-90,0,0];
C_theta[0,IN_theta(1),IN_theta(2),IN_theta(3),IN_theta(4)-90,IN_theta(5),0];T_result eye(4); % 初始化结果为单位矩阵for i 1:6T [cosd(C_theta(i1)) -sind(C_theta(i1)) 0 C_a(i-11);sind(C_theta(i1))*cosd(C_alpha(i-11)) cosd(C_alpha(i-11))*cosd(C_theta(i1)) -sind(C_alpha(i-11)) -sind(C_alpha(i-11))*C_d(i1);sind(C_theta(i1))*sind(C_alpha(i-11)) cosd(C_theta(i1))*sind(C_alpha(i-11)) cosd(C_alpha(i-11)) cosd(C_alpha(i-11))*C_d(i1);0 0 0 1]; % 根据给定的公式计算T[i]T_result T_result * T; % 乘以每个T[i]
end
