网站首页建设网站,公司做网站图片,邓州微网站建设,上海备案证查询网站查询网站修改了laserMapping.cpp 文件，替换源程序的这个文件即可， Pointlio 保存每帧的里程计和点云数据用作后处理的自动或者手动回环优化，需要在设置里面打开保存数据的参数和pub的参数。 // #include so3_math.h
#include nav_msgs/Odometry.h
#include nav…修改了laserMapping.cpp 文件，替换源程序的这个文件即可， Pointlio 保存每帧的里程计和点云数据用作后处理的自动或者手动回环优化，需要在设置里面打开保存数据的参数和pub的参数。 // #include so3_math.h
#include nav_msgs/Odometry.h
#include nav_msgs/Path.h
#include visualization_msgs/Marker.h
#include pcl_conversions/pcl_conversions.h
#include pcl/point_cloud.h
#include pcl/point_types.h
#include pcl/filters/voxel_grid.h
#include pcl/io/pcd_io.h
#include tf/transform_datatypes.h
#include tf/transform_broadcaster.h
#include "li_initialization.h"
#include malloc.h
// #include cv_bridge/cv_bridge.h
// #include "matplotlibcpp.h"
// #include ros/console.h
#include boost/format.hppusing namespace std; #define PUBFRAME_PERIOD (20)const float MOV_THRESHOLD = 1.5f;string root_dir = ROOT_DIR;int time_log_counter = 0; //, publish_count = 0;b
