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EGO-Planner作为业界知名的无人机轨迹规划算法其优势在于能够在复杂环境中快速规划出安全、平滑且动态可行的飞行轨迹。在这个算法中膨胀系数发挥着关键作用。它通过扩大障碍物的感知范围提供额外的安全边距避免潜在的碰撞风险。 为了深入理解膨胀系数的影响我们在阿木实验室的动捕房内进行了一项实验。实验使用的是配备室内视觉SLAM定位和自主规划避障功能的P250旗舰版无人机。实验场地布置了直径约40厘米的柱子和堆叠的纸箱作为障碍物。 我们来对比一下不同膨胀系数对无人机飞行路径规划的影响。 EGO-Planner膨胀系数的大小对无人机避障飞行的影响 实验过程
实验过程中我们先将膨胀系数设置为0.4。结果显示虽然无人机起飞后飞行平稳但因膨胀系数过大障碍物间的空隙太小导致无人机无法规划出有效的飞行路径只能悬停。 随后我们将膨胀系数调整至0.3无人机顺利起飞然后灵活地绕过障碍物平稳地到达目标地点。 这个实验清楚地展示了膨胀系数对无人机飞行性能的影响。较高的膨胀系数虽然增强了飞行安全但也限制了无人机的灵活性。相反适当降低膨胀系数可以在保障安全的前提下提高无人机的飞行效率和路径规划的灵活性。
实用建议 大家在进行飞行任务时应根据实际环境灵活调整膨胀系数。在环境较为开阔时可以适当降低膨胀系数以提高效率在环境复杂或视野受限的情况下适当增加膨胀系数以确保飞行安全。 在EGO-Planner算法的应用中选择合适的膨胀系数至关重要。膨胀系数不是一成不变的而需要随着环境中障碍物的不同特征而灵活调整。在实践中我们鼓励用户根据具体环境细致地测试和调整膨胀系数。
通过这样的精准配置不仅可以深入验证和优化算法的性能还能确保无人机在各种环境中实现稳定且高效的避障飞行。
采用的硬件 此次实验使用的是阿木实验室的P250旗舰版无人机基于Prometheus开源项目提供丰富的Demo例程涵盖控制模块、SLAM模块、规划模块以及目标检测模块等多个无人机及机器视觉相关研究方向。如果您想了解该产品更多技术信息欢迎与我们联系。
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