福鼎建设局网站,湛江网站建设低价推荐,山东建设主管部门网站,荆门网站制作公司本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用SDO#xff08;Service Data Object#xff09;来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。我们将介绍必要的步骤和命令#xff0c;以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。
01.准备工作
在正式介绍之…本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用SDOService Data Object来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。我们将介绍必要的步骤和命令以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。
01.准备工作
在正式介绍之前还需要一些准备工作
1.装有linux系统的设备这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64 2.USBCAN转换器NiMotionUSBCAN转换器一端为USB口另一端为航插型用于CAN通信 USBCAN转换器 3.PMM6040 CANopen通信一体化伺服电机 PMM60系列一体化伺服电机 4.SDK文件Linux x86_64的NiMServoSDK文件包SDK用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合有了它就可以通过调用函数实现需求功能。了解更多SDK介绍请查看《为了让用户更灵活的使用电机我们开发了SDK》相关SDK文件在文末获取或访问官网联系客服获取 SDK 以上准备工作完成后将USB转CAN转换器两端分别插到电脑USB接口和一体化伺服电机通信口软件环境搭建请参考《Linux系统下如何使用NiMotionUSBCAN转换器》 接线示意图 02.操作实例
1.打开系统文件“Files”右键新建文件夹命名为“SDK2” 2.将SDK程序文件拷贝到此文件夹下解压并进入解压目录 3.右键选择“Open in Terminal”(打开终端)在终端窗口执行以下命令
echo $PWD
cd /etc/ld.so.conf.d/
sudo vi SDK.conf 添加路径/home/lirui/SDK2/NiMServoSDK-MM-bin-linux-x64/bin 4.运行可执行文件
sudo ldconfig 5.修改示例工程用SDO跑循环同步位置模式。
注释掉PDO启动函数 注释掉PDO关闭函数 6.执行以下命令
make 7.进入bin目录并配置临时环境路径export LD_LIBRARY_PATH./注意每次进入当前终端需重新发送此命令。 8.在bin目录下执行可执行文件test_csp, 下图中后两个参数分别是分别是“通信协议”“转换器类型”。 9.一体化伺服电机会根据下图红框中的公式计算出的位置值pos不断到达新位置。 以上即是今天分享的全部内容通过本教程您已经学会了在Ubuntu操作系统上使用SDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。您可以根据自己的需求配置和控制PMM一体化伺服电机并使用示例程序作为起点进行开发。如果您有其他问题请及时联系我们。
本文参考资料《PMM系列销售资料包》
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