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笔者和同事近期购买了Pixhawk6c#xff0c;它也是目前Pixhawk系列中最新的飞控。 但是在测试的过程中遇到了一个问题#xff0c;发现它无法连接到mavros。 于是进行了一系列原因摸排#xff0c;在国内的博客尚未看到能用的解决方案#xff0c;在px4论坛上倒是找到了答…概述
笔者和同事近期购买了Pixhawk6c它也是目前Pixhawk系列中最新的飞控。 但是在测试的过程中遇到了一个问题发现它无法连接到mavros。 于是进行了一系列原因摸排在国内的博客尚未看到能用的解决方案在px4论坛上倒是找到了答案这是开发的一个bug两个月前才被merge到主分支。 可能过段时间就不会有这个问题了不过在这之前外网同行们提出的解决方案还是非常有帮助的。
此前可以成功连接
一般将飞控连接到电脑地面站或者机载电脑有 两种方式
用TypeC或者其他类型的数据线将飞控直接接到电脑无人机和电脑上各连接一个数传
我们在将老版本的飞控连接到mavros时只需要按上述两种方式之一连接然后运行两条命令之一
roslaunch mavros px4.launch # 数据线连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:/dev/ttyUSB0:921600 # 数传连接可能需要根据端口号不同修改一些参数args但是我们自己这里与默认值保持一致也没问题。随即查看消息
rostopic echo /mavros/state即可看到connected:true表示连接成功飞控和电脑建立了通信。
使用Pixhawk 6c 遇到的问题
同样是按上述两种方式之一连接然后运行两条命令之一
roslaunch mavros px4.launch # 数据线连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:/dev/ttyUSB0:921600 # 数传连接mavros可以启动成功但是会卡在
[ INFO] [1689140961.169731796]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV AVSSUAS all cubepilot development icarous matrixpilot paparazzi standard storm32 uAvionix ualberta
[ INFO] [1689140961.169740545]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
如果和飞控建立了连接会接着显示
CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot显然这里没有连接成功。
原因排查 更换电脑没解决 更新mavros没解决 sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras数据线和数传连接交替使用没解决 mavros的launch文件的设备名称和端口号有问题没解决 赋予端口权限没解决 通过MAVROS连接机载电脑NANO/TX2/NX与Pixhawksudo chmod 777 /dev/ttyUSB0sudo chmod 777 /dev/ttyACM0用命令ls /dev检查端口号对比插拔前后的端口号变化没解决 我没有弄错端口号数据线的时候是ttyACM0数传的时候是ttyUSB0。MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1 配置Pixhawk上的Telem2作为MAVLINK端口没解决 通过MAVROS连接机载电脑NANO/TX2/NX与Pixhawk PIXHAWK飞控通过串口连接MAVROS 在QGC里的参数设置处进行如下修改 MAV_1_CONFIG TELEM 2MAV_1_MODE OnboardSER_TEL2_BAUD 921600 8N1 一开始参数里可能只有MAV_1_CONFIG搜不到其他的参数只需要先把MAV_1_CONFIG设置为TELEM 2然后把飞控重启后就有了。 改波特率没解决 通过MAVROS连接机载电脑NANO/TX2/NX与Pixhawk 38400、57600、921600、115200都试过。 ttl的rx和tx线序有问题没解决 mavros永远连接失败 telem是用排线接的不存在线序的问题。 USB接口电压不够没解决 px4连接不了mavros的原因 电源灯亮了提示音响了不是电压的问题。 先用QGC连接成功再关闭QGC紧接着 roslaunch px4.launch勉强解决 Pixhawk 4 mini via USB not sending parameters untill connected to a ground station 原来是个bug两个月前才被merge到px4主分支成功解决 Problems connecting a Pixhawk 6c to a Raspberry Pi
两个方案
上github下载最新的源码重新编译固件在QGC中参数设置处将下面两个参数中的任意一个或两个设为 MAV_1_RADIO_CTL: disabledMAV_1_FLOW_CTRL: force off https://discuss.px4.io/t/problems-connecting-a-pixhawk-6c-to-a-raspberry-pi/32318
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/compare/v1.14.0-beta2…v1.14.0-rc1
