做影视会员网站,深圳广告公司前100名排行,品牌手机网站建设,拓者设计吧注册还要钱为什么需要九点标定#xff1f; 为了得到机械和相机的关系#xff0c;就好比人的手和眼的关系。我们用手将一个物体放到空间的一个位置#xff0c;用眼看到这个物体#xff0c;这也存在两个坐标系#xff0c;一个是手所在的运动空间的坐标系#xff0c;一个是视网膜上成像…为什么需要九点标定 为了得到机械和相机的关系就好比人的手和眼的关系。我们用手将一个物体放到空间的一个位置用眼看到这个物体这也存在两个坐标系一个是手所在的运动空间的坐标系一个是视网膜上成像的二维平面坐标系。我们用眼看到一个物体用手去拿之所以能够准确地拿到这个物体是因为我们的神经系统把这两个坐标系准确地关联好了。机械和视觉系统也是这样相机对工作空间中的物体进行拍照机械手要想准确地取到这个物体就必须首先把机械坐标系和视觉坐标系进行准确地关联。九点标定的基本原理 使用机械手将物体放在工作空间中的9个位置分别用相机进行拍照取得9个点的机械坐标和像素坐标然后用Halcon提供的求得仿射矩阵HomMat2D眼在外相机放置一个固定的位置,与机器人基坐标系相对位置不变眼在手相机和机器手绑定在一个位置机器手移动相机也跟着移动 一、眼在手外 二、眼在手上
