北京 网站建设,摄影 wordpress,微网站开发需求,遵义网站开发到手了一款型号为LDROBOT LiDAR LD19 的单线激光雷达模块#xff0c;现对其进行学习使用#xff1a; 1.对产品手册的研究#xff1a; 通读产品手册后#xff0c;我提炼了几方面有用的信息#xff1a; 1.测量依据#xff1a; 以下是激光雷达点云扫描示意图#xff1a; 上…到手了一款型号为LDROBOT LiDAR LD19 的单线激光雷达模块现对其进行学习使用 1.对产品手册的研究 通读产品手册后我提炼了几方面有用的信息 1.测量依据 以下是激光雷达点云扫描示意图 上电 后 3 秒内转速可稳定至 10±0.1Hz
LD19 测距核心采用 DTOF 技术可进行每秒 4500 次的测距。
每次测距时 LD19 朝前发射出红外激光激光遇到目标物体后被反射到单光子接收单元。由 此我们获取到了激光的发出时间和单光子接收单元收到激光的时间两者的时间 差即光的飞行时间飞行时间再结合光速即可解算出距离。 2.pwm可控转速
内部控速
在 PWM 引 脚接地时默认为内部调速默认转速为 10±0.1Hz。
外部控速
外部控速需要在 PWM 引脚接入方波信号可通过 PWM 信号占空比控制电机的启、停和转速。
a、输入 PWM 频率 20-50K推荐 30K
b、占空比在(45%, 55%)区 间内(不包含 45%和 55%)
c、最少 100ms 持续输入时间。
触发外部控速后就一直 处于外部控速状态除非断电重启才会恢复内部控速同时可以通过调节 PWM 占空比进行转速控制。 3.串口单向发送数据
LD19 采用单向通讯稳定工作后即开始发送测量数据包不需要发送任 何指令。
测试数据表格式如下 起始符 长度 1 Byte值固定为 0x54表示数据包的开始
VerLen 长度 1 Byte高三位表示帧类型目前固定为 1低五位表示 一个包的测量点数 目前固定为 12故该字节值固定为 0x2C
雷达转速 长度 2 Byte单位为度每秒
起始角度: 长度 2 Byte单位为 0.01 度
数据 一个测量数据长度为 3 个字节详细解析请见下一小节
结束角度 长度 2 Byte单位为 0.01 度
时间戳 长度 2 Byte单位为 ms最大为 30000到达 30000 会重新 计数
CRC 校验 前面所有数据的校验和
解算示例 4. 坐标系
LD19 使用左手坐标系旋转中心为坐标原点传感器的正前方定义为零度 方向旋转角度沿着顺时针方向增大具体如下图所示。 5.板载USB驱动
USB 转接板采用了 CP2102 USB 转串口信 号芯片电脑上需要安装对应USB驱动程序
安装成功后就可以在 此电脑-管理-设备管理器 查找到该设备了 2.Windows上位机对其的初步评测使用
最简单的在Windows上可以使用厂家提供的软件对其直接进行初步的评估使用
软件下载地址如下 Releases · ldrobotSensorTeam/ld_desktop_tool · GitHub 这个软件没什么技术含量连上电脑就能使用 注意雷达的摆放和朝向、选择正确的device就行 空白处右键鼠标可以设置画面各个元素显示的颜色什么的
