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1. launch文件作用
2. launch文件语法
根元素
参数设置
重映射、嵌套
3. 示例
创建功能包
1_simple.launch
编译
运行
2_turtlesim_parameter_config.launch
启动运行
启动运行显示说明
3_start_tf_demo_c.launch
启动运行
4_start_tf_d…目录 说明
1. launch文件作用
2. launch文件语法
根元素
参数设置
重映射、嵌套
3. 示例
创建功能包
1_simple.launch
编译
运行
2_turtlesim_parameter_config.launch
启动运行
启动运行显示说明
3_start_tf_demo_c.launch
启动运行
4_start_tf_demo_py.launch
启动运行
5_turtlesim_remap.launch
启动运行 说明
1. 本系列学习笔记基于B站古月居《ROS入门21讲》课程且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致
虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodi
2. 课程中的所有示例代码均已跑通且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证并附带验证过程错误均已修正
3. 本节是整个笔记的第17节对应视频课程的第19节请自行对应学习
4. 整个系列笔记基本已经完结但部分章节仍需润色修改 后面会陆续发布请大家持续关注 创作不易感谢支持 1. launch文件作用 XML语言编写可实现多个节点的配置与启动 不用再打开多个终端分别使用rosrun命令来启动多个不同节点 可自动启动ROS Master 2. launch文件语法
根元素 注意name节点运行时的名称会取代程序中初始化节点 init 时赋予的名称。
其它可选属性 output 控制某个节点node是否把日志信息打印到终端 respawn 启动后的某个节点如果崩溃控制其是否重启 required 控制某个节点是否为必须启动的节点如果必须启动的这个节点崩溃必须终止其它节点 ns 命名空间可以给每个节点做个命名空间在各自自定义的命名空间中运行节点避免它们之间的命名冲突 args 输入参数用的 参数设置
param 把一个参数加载存储到ROS参数服务器中 rosparam把一个参数文件中的所有参数全部加载保存到ROS参数服务器中
arg 仅在launch文件中使用的参数也可作为node的输入参数
注意paramter 和 argument 都是参数的意思
前者表示存在ROS参数服务器中的参数
后者表示只存在launch文件中内部使用的参数 重映射、嵌套 remap 对ROS计算图资源进行重命名重命名后原来的名字就不存在了 include嵌套其它launch文件嵌套的另一个launch文件便会启动该文件内的所有内容 更多标签可参见
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML 3. 示例
创建功能包
下面演示一些launch文件的实例
首先创建一个新的功能包learning_launch包本身不需要添加任何依赖。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch 然后进入到learning_launch文件夹下新建一个launch文件夹来存放launch文件 1_simple.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch simple.launch launchnode pkglearning_topic typeperson_subscriber nametalker outputscreen /node pkglearning_topic typeperson_publisher namelistener outputscreen /
/launch 打开launch文件复制内容到里面后文本编辑器的菜单下选择“查看”→“高亮模式”→XML可方便查看代码 simple.launch文件对之前的learning_topic功能包下的发布和订阅节点的程序进行了整合
设定了在运行时两节点名分别为talker与listener并将日志信息打印到终端screen。 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash如已配置 **.bashrc**文件则此步不需要配置方法在publisher的章节里 运行
格式roslaunch 包名 文件名roslaunch专门用来启动launch文件的。
roslaunch learning_launch simple.launch 启动后可以看到发布者和订阅者的日志交替打印到了终端上。 2_turtlesim_parameter_config.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch turtlesim_parameter_config.launch launch
param name/turtle_number value2/
node pkgturtlesim typeturtlesim_node nameturtlesim_nodeparam nameturtle_name1 valueTom/param nameturtle_name2 valueJerry/
rosparam file$(find learning_launch)/config/param.yaml commandload//node
node pkgturtlesim typeturtle_teleop_key nameturtle_teleop_key outputscreen/
/launch 创建config文件夹param.yaml文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch
mkdir config
cd config
touch param.yaml A: 123
B: hello
group:C: 456D: hello 启动运行
在示例1中我们已经对learning_launch功能包编译过了因此这里不用再编译直接运行启动即可
roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch 启动运行显示说明
通过打开的第二个终端 rosparam list命令 可以看到turtlesim_parameter_config.launch文件中设置的参数在ros参数服务器中的体现然后我们对比右侧的launch文件会发现通过param加载到的ros参数服务器中的参数写在node节点外面和里面的区别。
参数 /turtle_name1 与 /turtle_name2是写在node节点 turtlesim_node 下的因此该参数有 turtlesim_node的命名空间显示出来的参数全名为 /turtlesim_node/turtle_name1 与 /turtlesim_node/turtle_name2 同理load的param.yaml文件中的参数也带有turtlesim_node的命名空间并且这个yaml文件中的C/D参数自身还带有group命名空间因此C/D参数显示出来的全名为/turtlesim_node/group/C 与 /turtlesim_node/group/D。 而参数 /turtle_number 是写在turtlesim_node节点外面的因此显示出来的参数全名就叫 /turtle_number 。 3_start_tf_demo_c.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch start_tf_demo_c.launch launch
!-- Turtlesim Node--node pkgturtlesim typeturtlesim_node namesim/node pkgturtlesim typeturtle_teleop_key nameteleop outputscreen/
node pkglearning_tf typeturtle_tf_broadcaster args/turtle1 nameturtle1_tf_broadcaster /node pkglearning_tf typeturtle_tf_broadcaster args/turtle2 nameturtle2_tf_broadcaster /
node pkglearning_tf typeturtle_tf_listener namelistener /
/launch 此示例把tf坐标广播与监听的所有命令使用start_tf_demo_c.launch文件依次启动了也无需在命令行中传参数了。
启动运行
同样前面已经编译过一次了这里不用再编译直接运行启动即可
roslaunch learning_launch start_tf_demo_c.launch 4_start_tf_demo_py.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch start_tf_demo_py.launch launch
!-- Turtlesim Node--node pkgturtlesim typeturtlesim_node namesim/node pkgturtlesim typeturtle_teleop_key nameteleop outputscreen/
node nameturtle1_tf_broadcaster pkglearning_tf typeturtle_tf_broadcaster.pyparam nameturtle typestring valueturtle1 //nodenode nameturtle2_tf_broadcaster pkglearning_tf typeturtle_tf_broadcaster.pyparam nameturtle typestring valueturtle2 / /node
node pkglearning_tf typeturtle_tf_listener.py namelistener /
/launch 启动运行
无需编译直接启动运行即可
roslaunch learning_launch start_tf_demo_py.launch 5_turtlesim_remap.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch turtlesim_remap.launch launch
include file$(find learning_launch)/launch/simple.launch /
node pkgturtlesim typeturtlesim_node nameturtlesim_noderemap from/turtle1/cmd_vel to/cmd_vel//node
/launch 使用include调用另一个launch文件simple.launch启动该文件内的所有内容 并使用remap将topic名/turtle1/cmd_vel改为/cmd_vel。 启动运行
同样前面已经编译过一次了这里不用再编译直接运行启动即可
roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch 在另一个终端里输入 rostopic list 可以看到话题名已经改成了/cmd_vel 然后向新话题名 /cmd_vel 发布一个新的速度指令海龟就动起来了图示如上。
