珠海网站建设王道下拉惠,烟台网站制作专业,家具设计案例,如何申请免费空间EPSON 利用CCD图像处理包标定工具坐标系 仰视式安装的相机可以用来计算工具偏移#xff0c;下例使用仰视式相机来计算工具偏移。该功能首先运行一个序列来定位工具的尖端。然后计算出工具偏移#xff08;前提是CCD已标定#xff09;。 Function CalcTool Boolean foundReal… EPSON 利用CCD图像处理包标定工具坐标系 仰视式安装的相机可以用来计算工具偏移下例使用仰视式相机来计算工具偏移。该功能首先运行一个序列来定位工具的尖端。然后计算出工具偏移前提是CCD已标定。 Function CalcTool Boolean foundReal x, y, uReal x0, y0, u0Real xTool, yTool, rTool, thetaTool 0
VRun findTipVGet findTip.tip.RobotXYU, found, x, y, uIf found Then Get the TOOL 0 positionx0 CX(P*)y0 CY(P*)u0 CU(P*) Calculate initial tool offsets X and Y distance from tip found with vision to center of U axisxTool x - x0yTool y - y0 Calculate angle at initial offsetstheta Atan2(xTool, yTool) Calculate angle of tool when U is at zero degreestheta theta - DegToRad(u0) Calculate tool radiusrTool Sqr(xTool * xTool yTool * yTool) Calculate final tool offsetsxTool Cos(theta) * rToolyTool Sin(theta) * rTool Set the toolTLSet 1, XY(xTool, yTool, 0, 0)EndIf
Fend
