长春网站架设,重庆微信网站建设价格,响应式网站建设推广,河南汝州文明建设门户网站目录 说明#xff1a;
1. 话题模型
2. 实现过程#xff08;C#xff09;
自定义话题消息
Person.msg文件内容
Person.msg文件内容说明
编译配置
在package.xml文件中添加功能包依赖
在CMakeLists.txt中添加编译选项
编译生成语言相关文件
创建发布者代码#xff…目录 说明
1. 话题模型
2. 实现过程C
自定义话题消息
Person.msg文件内容
Person.msg文件内容说明
编译配置
在package.xml文件中添加功能包依赖
在CMakeLists.txt中添加编译选项
编译生成语言相关文件
创建发布者代码C
创建订阅者代码C
配置代码编译规则
配置内容说明
编译并运行
编译
运行
扩展
3. 实现过程Python
创建发布者代码Python
创建订阅者代码Python
运行 说明
1. 本系列学习笔记基于B站古月居《ROS入门21讲》课程且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致
虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic
2. 课程中的所有示例代码均已跑通且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证并附带验证过程错误均已修正
3. 本节是整个笔记的第10节对应视频课程的第12节请自行对应学习
4. 整个系列笔记基本已经完结但部分章节仍需润色修改 后面会陆续发布请大家持续关注 创作不易感谢支持 1. 话题模型 2. 实现过程C
自定义话题消息
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
mkdir msg
cd msg
touch Person.msg Person.msg文件内容
string name // 名字
uint8 sex // 性别分为3种男、女、未知下面以012宏定义做表示判断
uint8 age // 年龄
uint8 unknown 0
uint8 male 1
uint8 female 2
Person.msg文件内容说明
Person.msg文件里定义的内容跟语言无关的这既不是c也不是python这里面的string uint8表示在不同的程序里面扩展成对应该种程序的表示方法可以类比单片机里无符号整型变量类型unsigned int来理解缩写就是uint。 cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
mkdir msg 注意新建的这个文件夹名字不能随便命名只能叫msg否则编译会报错CMakeList文件中有说明要放在名叫msg文件夹中。 cd msg
touch Person.msg
注意这里的文件名首字母P一定要大写否则后面会报错
打开Person.msg文件把定义的内容复制到文件里并保存
注意输入的内容中注释不要空格不能用tab键缩进否则后面也会报错 编译配置
路径~/catkin_ws/src/learning_topic
在package.xml文件中添加功能包依赖
build_dependmessage_generation/build_depend
exec_dependmessage_runtime/exec_depend
build_depend编译依赖
exec_depend运行依赖 在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package(......message_generation) add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
add_message_files 把我们定义的Person.msg文件做为我们定义的接口
generate_messages编译Person.msg文件的时候需要用到一些依赖于ROS已有的库或包
我们这里用到的依赖是std_msgs我们前面看到的stringuint8都是在std_msgs里面做定义的 catkin_package(......message_runtime) 编译生成语言相关文件
cd ~/catkin_ws
catkin_make 编译成功之后可以在~/catkin_ws/devel/include/learning_topic下看到Person.msg文件编译生成的C的头文件Person.h 创建发布者代码C
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src
touch person_publisher.cpp 初始化ROS节点 向ROS Master注册节点信息包括发布消息的话题名话题中的消息类型 创建消息数据 按照一定频率循环发布消息
/*** 该例程将发布/person_info话题自定义消息类型learning_topic::Person*/#include ros/ros.h
#include learning_topic/Person.h
int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, person_publisher);
// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher发布名为/person_info的topic消息类型为learning_topic::Person队列长度10ros::Publisher person_info_pub n.advertiselearning_topic::Person(/person_info, 10);
// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(1);
int count 0;while (ros::ok()){// 初始化learning_topic::Person类型的消息learning_topic::Person person_msg;person_msg.name Tom;person_msg.age 18;person_msg.sex learning_topic::Person::male;
// 发布消息person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO(Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d, person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}
return 0;
} 创建订阅者代码C
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src
touch person_subscriber.cpp 初始化ROS节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理。
/*** 该例程将订阅/person_info话题自定义消息类型learning_topic::Person*/#include ros/ros.h
#include learning_topic/Person.h
// 接收到订阅的消息后会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO(Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d, msg-name.c_str(), msg-age, msg-sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, person_subscriber);
// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber订阅名为/person_info的topic注册回调函数personInfoCallbackros::Subscriber person_info_sub n.subscribe(/person_info, 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数ros::spin();
return 0;
} 配置代码编译规则
将下面6行内容复制到CMakeLists.txt文件中
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
配置内容说明
add_executable
将person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp代码文件编译成person_publisher与person_subscriber可执行文件
target_link_libraries
把编译生成的可执行文件person_publisher与person_subscriber跟ROS相关的一些库做连接的比如调用的C的接口
add_dependencies
有一些代码是动态生成的而可执行文件也需要与动态生成的程序产生依赖关系所以这个就是用来动态的和刚才生成的头文件Person.h产生依赖关系的
复制到CMakeLists.txt文件中的位置如下 编译并运行
编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make 运行
roscore
rosrun learning_topic person_subscriber
rosrun learning_topic person_publisher
第一步打开ROS Master
第二步运行订阅者person_subscriber让其先等待着发布者发布消息数据
第三步运行发布者person_publisher让其发布消息数据 扩展
如果把启动ROS_Master的roscore关掉发布者与订阅者依然在发布和接收消息数据此时ROS_Master的结束对两者并无影响
因为ROS_Master是帮助节点建立连接的一旦连接创立ROS_Master在这里的作用就不再存在了但关掉ROS_Master后
如果有第三个节点要加入进来的话是无法再建立连接的。 3. 实现过程Python
创建发布者代码Python
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts
touch person_publisher.py #!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/person_info话题自定义消息类型learning_topic::Person
import rospy
from learning_topic.msg import Person
def velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node(person_publisher, anonymousTrue)
# 创建一个Publisher发布名为/person_info的topic消息类型为learning_topic::Person队列长度10person_info_pub rospy.Publisher(/person_info, Person, queue_size10)
#设置循环的频率rate rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():# 初始化learning_topic::Person类型的消息person_msg Person()person_msg.name Tom;person_msg.age 18;person_msg.sex Person.male;
# 发布消息person_info_pub.publish(person_msg)rospy.loginfo(Publsh person message[%s, %d, %d], person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)
# 按照循环频率延时rate.sleep()
if __name__ __main__:try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass 创建订阅者代码Python
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts
touch person_subscriber.py #!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/person_info话题自定义消息类型learning_topic::Person
import rospy
from learning_topic.msg import Person
def personInfoCallback(msg):rospy.loginfo(Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d, msg.name, msg.age, msg.sex)
def person_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node(person_subscriber, anonymousTrue)
# 创建一个Subscriber订阅名为/person_info的topic注册回调函数personInfoCallbackrospy.Subscriber(/person_info, Person, personInfoCallback)
# 循环等待回调函数rospy.spin()
if __name__ __main__:person_subscriber() 注意给person_publisher.py 和 person_subscriber.py文件赋予作为程序文件执行的权限
点击person_publisher.py文件右键属性权限勾选允许作为程序文件执行
person_subscriber.py文件操作同上python文件不需要编译直接运行即可。 运行
roscore
rosrun learning_topic person_subscriber.py
rosrun learning_topic person_publisher.py 第一步打开ROS Master
第二步运行订阅者person_subscriber.py让其先等待着发布者发布消息数据
第三步运行发布者person_publisher.py让其发布消息数据
