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文章目录
前言
控制算法
控制标定
控制协议…#Apollo开发者#
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前言
控制算法
控制标定
控制协议
控制代码
控制调试
控制评价
总结 前言 见《自动驾驶学习笔记十九——Planning模块》 见《自动驾驶学习笔记二十——Planning算法》 见《自动驾驶学习笔记二十一——自动泊车系统》 见《自动驾驶学习笔记二十二——自动泊车算法》 见《自动驾驶学习笔记二十三——车辆控制模型》 自动驾驶中的控制模块通过操作车上的油门、刹车和方向盘让车辆达到目标的速度、航向和位置。主要包括横纵向控制、动力学标定表和CAN总线协议等若干部分示例如下 控制算法 横纵向控制的总体流程示例如下 横纵向控制常用的算法有如下三种示例如下 上述算法的具体介绍参见见《自动驾驶学习笔记九——车辆控制》 控制标定 如果被控车辆的底盘含有ADAS控制器统管油门和刹车踏板它只要获得一个加速度指令即可。如果车上没有ADAS控制器就要把加速度进一步换算成油门和制动踏板的行程该计算过程需要用到一个动力学标定表。 动力学标定表一般通过车辆云标定来获取是通过采集车辆底盘油门踏板量刹车踏板量、车辆速度、加速度作为车辆纵向动力模型的输入通过机器学习的方式生成相应车辆的踏板标定表生成的标定表数据量大精度高能提高车辆的控制精度。开发好的油门标定表和制定标定表示例如下 油门标定表 制动标定表 上述动力学标定表通过一个查表函数的调用 Throttle_cmd or Brake_cmd f(vx ,ax ); 控制协议 CANBus是车辆底盘和自动驾驶软件之间的桥梁主要作用是反馈车当前的状态(航向角度速度等信息)至Apollo的上层软件模块并且发送控制命令到车线控底盘。Apollo中集成了多款车的CAN总线协议示例如下 控制代码 Apollo中控制模块代码的执行流程示例如下 控制调试 控制模块的开发高度依赖于车辆底盘的具体参数DreamView的SimContrl功能中暂时还没有集成所以只能基于实车进行调试验证。但是Apollo提供了远程实时访问的功能同时也提供了播包的功能都可以通过DreamView的PnC Monitor功能进行信号分析示例如下 控制评价 控制模块的开发的好与不好可以通过这些指标进行评价精确性(Steady State Error)、稳定性(Stability, Overshoot)、快速性(Rise time, Peak time)、鲁棒性(Robust)、成本能耗时延等等。 总结 以上就是本人在学习自动驾驶时对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。 另外如果有同在小伙伴也正在学习或打算学习自动驾驶时可以和我一同抱团学习交流技术。 版权声明原创文章转载和引用请注明出处和链接侵权必究 文中部分图片来源自网络若有侵权联系立删。
