网站维护的基本概念,深圳专业建站公司有哪些,比较好的国外网站建设公司,wordpress设置公众号【 声明#xff1a;版权所有#xff0c;欢迎转载#xff0c;请勿用于商业用途。 联系信箱#xff1a;feixiaoxing 163.com】 学习slam#xff0c;一般就是所谓的边定位、边制图的知识。然而在实际生产过程中#xff0c;比如扫地机器人、agv、巡检机器人、农业机器人…【 声明版权所有欢迎转载请勿用于商业用途。 联系信箱feixiaoxing 163.com】 学习slam一般就是所谓的边定位、边制图的知识。然而在实际生产过程中比如扫地机器人、agv、巡检机器人、农业机器人很多情况下都是先绘制好地图。等地图ok了再规划机器人特定的路径。路径这些都没问题了之后机器人就会按照我们的设想去指定的地方执行指定的任务就可以了。所以制定完地图之后后续的任务就不再需要制图了主要就是定位。也就是机器人在行进的过程当中不要丢位置就可以了。 在这过程中其实就衍生出一些问题也就是学术和生产的问题。对于学术来说slam的制图和定位常常是一起的。而工业生产中对定位的要求可能更多一点。这中间因为场景变化很大我们绘制出来的地图够不够鲁棒、满足要求这很重要。除此之外定位标准也是有差别的。道路上精度可以差一点但是对于具体的库位则要求必须精准。这也是学术和工业生产不一样的地方。 在ros上面自带了一些定位算法这中间就有amcl。虽然amcl比较经典但是由于计算量比较大、反馈比较慢常常是秒级别的工业上用反光柱可能更多一点。但是这并不妨碍我们去学习amcl这个经典算法。 1、打开仿真场景 在开始使用amcl之前第一步我们需要的还是打开仿真场景即输入完source ./devel/setup.sh之后立刻输入roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch。 2、启动map_server amcl除了需要接收robot的odom、laser这些数据之外另外一个很重要的输入就是map文件。所以这个时候需要输入rosrun map_server map_server ./map.yaml。
feixiaoxingfeixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/catkin_ws$ rosrun map_server map_server ./map.yaml
[ INFO] [1695982052.911529758]: Loading map from image ./map.pgm
[ INFO] [1695982053.109551903, 334.643000000]: Read a 1024 X 1024 map 0.025 m/cell
[ INFO] [1695982275.007835915, 449.119000000]: Sending map3、启动amcl amcl的启动就比较简单了直接输入rosrun amcl amcl即可。关于amcl的参数设置我们将来可以慢慢理解这里全部使用默认的参数。
feixiaoxingfeixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/catkin_ws$ rosrun amcl amcl
[ INFO] [1695982274.997554194]: Requesting the map...
[ INFO] [1695982275.107380439]: Received a 1024 X 1024 map 0.025 m/pix[ INFO] [1695982275.271526958, 449.297000000]: Initializing likelihood field model; this can take some time on large maps...
[ INFO] [1695982275.419726758, 449.388000000]: Done initializing likelihood field model. 4、启动rviz 仿真环境、map_server和amcl都启动完毕之后下面就是启动rviz了。直接输入rosrun rviz rviz即可。等rviz启动后依次添加RobotModel、LaserScan、Map最重要的就是还要添加PoseArray也就是amcl生成的粒子数据。这些粒子决定了最终robot的位姿信息。 5、添加小车控制设备 为了实现对小车的控制我们输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering就可以直接操纵小车移动了。随着小车的前进大家会看到小车周围的粒子越来越集中这也是amcl算法的特点本身也说明了小车的位姿也是越来越准确了。 6、发布pose 前面我们通过amcl算法发现车辆走的越远位姿越来越稳定。这个时候可以通过rostopic echo amcl_pose查看小车的位姿信息
feixiaoxingfeixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/catkin_ws$ rostopic echo amcl_pose
header: seq: 5stamp: secs: 367nsecs: 355000000frame_id: map
pose: pose: position: x: 1.829333671192329y: -0.023028699572001186z: 0.0orientation: x: 0.0y: 0.0z: -0.005907350114325032w: 0.9999825514550875covariance: [0.00653005930345163, 0.0013395990524377593, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0013395990524377593, 0.007374991974678432, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.002811733697012357]
---上面position中的打印x、y、z是坐标信息orientation中的x、y、z、w是角度信息表示方法是四元数如果需要看角度的话需要进一步通过矩阵转成roll、pitch和yaw。因为机器人是运行在平面上的所以这里的yaw就是我们希望获得的数值。至此我们通过ros、hector slam和amcl就可以实现最最基本的slam工作了。
