常德网站建设wynet123,网站开发的项目经验,武陵天下网站开发,rss网站推广法首先#xff0c;需要启用多任务选项的控制器。 要做到这一点#xff0c;创建一个新的机器人控制器RobotStudio站 - 选择机器人#xff08;控制器菜单#xff09; - .................. - 系统生成器 - 选择控制器 - 修改...下一页 - 下一步 - …首先需要启用多任务选项的控制器。 要做到这一点创建一个新的机器人控制器RobotStudio站 - 选择机器人控制器菜单 - .................. - 系统生成器 - 选择控制器 - 修改...下一页 - 下一步 - 下一步 - 下一步 - 添加以下options 623-MultitaskingValidate并重启控制器。 现在有了正确配置的控制器要添加一个新的任务控制器菜单 - 配置编辑器 - 控制器 - 任务 - 新建任务...任务名称命名task - Task背景程序选择第一个taskTrustLevelNoSafety 有类型可以设置为半静态的因为这样可以允许任务在后台运行这是非常重要的。现在可以运行多任务。如果要修改后台任务直接在真实的控制器上是无法修改的。因为任务在后台运行即使在紧急停止情况下也无法停止后台任务。 修改任务 改变次要任务的类型为NORMAL并重新启动热启动修改代码后重新设置任务为SEMISTATIC并重启控制器。 备注 NORMAL为普通任务示教器的急停、启动、停止、等等都影响其运行。 SEMISTATIC为半静态任务在热启动后任务从起点重新启动。如果自动加载模块的文件被更新将重新加载模块。 半静态变量(Semistatic Variable)所需的存储区大小固定、在编译时可确定大小、编译时分配空间但随所在的程序单元调用而被绑定返回而失去空间并可能会在存储空间留有多个副本。在运行时可知动态可确定称为半静态变量。例如在允许递归语言中的递归过程中的变量。 STATIC为静态任务在热启动后任务从当前位置启动并运行。 静态变量(Static Variable) 所需的存储区大小固定、在编译时可确定大小、编译时分配空间、运行时绑定于一个存储区不会随所在的程序单元过程、子程序调用/返回而改变存储位置。
