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前言
1 设置
2 测试
3 日志
4 未来改进 前言
ArduPilot 4.1#xff08;及更高版本#xff09;支持 GPS 和非 GPS 环境之间的飞行转换。
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非 GPS 导航适用于所有飞行器。不过#xff0c;它不适用于传统飞机等快速或高空飞行器。QuadPlanes …文章目录
前言
1 设置
2 测试
3 日志
4 未来改进 前言
ArduPilot 4.1及更高版本支持 GPS 和非 GPS 环境之间的飞行转换。
Note
非 GPS 导航适用于所有飞行器。不过它不适用于传统飞机等快速或高空飞行器。QuadPlanes 在进行 VTOL 操作和接近地面时如使用 3D 摄像头或信标在机库内停靠时可利用此功能。 1 设置
要启用转换功能必须使用 EKF34.1 及更高版本的默认估计器。启用 EKF3 的说明可在 “扩展卡尔曼滤波器”页面(Extended Kalman Filter page)找到简而言之需要设置以下参数
EK3_ENABLE 1EK2_ENABLE 0AHRS_EKF_TYPE 3。
最多支持三“组”传感器源。通常应为 GPS 环境配置主要的一组。以下是默认设置
EK3_SRC1_POSXY 3来自 GPS 的主水平位置EK3_SRC1_VELXY 3来自 GPS 的主水平速度EK3_SRC1_POSZ 1来自气压计的主垂直位置EK3_SRC1_VELZ 3来自 GPS 的主要垂直速度EK3_SRC1_YAW 1来自指南针的主偏航/航向信息。
应针对非 GPS 环境配置辅助传感器源组。请参阅计划使用的非 GPS 传感器(non-GPS sensor)的设置说明。下面是使用Intel Realsense T265 时的设置
EK3_SRC2_POSXY 6来自外部导航的辅助水平位置EK3_SRC2_VELXY 6来自外部导航的辅助水平速度EK3_SRC2_POSZ 1来自气压计的辅助垂直位置EK3_SRC2_VELZ 6来自外部导航的二次垂直速度EK3_SRC2_YAW 6来自外部导航的辅助偏航/航向。
应取消选中 EK3_SRC_OPTIONS 参数的“FuseAllVelocities熔断所有速度”位从而禁用熔断所有速度的功能
EK3_SRC_OPTIONS 0。
飞行员可以使用一个配置为“EKF Pos 信号源”90的 3 位辅助开关(auxiliary switch)在信号源组之间手动切换。当开关拉到低位时将使用主源集。中间位置用于二级信号源组高电平用于三级信号源组。如果要使用发射机的通道 8 开关则设置为
RC8_OPTION 90 (EKF Pos Source)。
Lua 脚本(Lua scripts)可用于根据传感器提供的信息如 GPS 速度精度、测距仪距离等或 EKF 的“创新”“创新”是衡量传感器的最新传感器数据与 EKF 估计值匹配程度的指标自动切换信号源。
ahrs-source.lua 在 GPS、T265 和光流之间切换ahrs-source-gps-optflow.lua 在 GPS 和光流之间切换AP 4.2 及更高版本ahrs-source-gps-wheelencoders.lua 在 GPS 和车轮编码器之间切换AP 4.2 及更高版本。
2 测试
首先进行台架测试使用辅助开关手动切换信号源。
与地面站连接并确认在切换信号源后文本信息显示 EKF 已更换信号源。如果使用任务计划器这些信息将显示在数据屏幕的“信息”选项卡上切换信号源后等待 10 秒钟以确认 EKF 保持健康。如果使用任务计划器HUD 上的 EKF 标签应保持白色使用地面站检查飞行器的水平位置、高度和航向。如果使用Intel Realsense T265的 GPS则在从 T265 切换到 GPS 时会出现跳变但从 GPS 切换到 T265 时不会出现跳变。这是因为当 GPS 为主要信号源时“ExternalNav”外部导航位置总是会更新以与 GPS 匹配。
接下来在安全的环境中进行飞行测试手动切换信号源。准备好在“稳定”等手动模式下重新获得控制权。
如果你计划自动切换信号源请先让飞行器在 GPS 和非 GPS 环境之间走动以确认它正在切换信号源集。最后进行飞行测试让飞行器在两个环境之间低速飞行或驾驶。与之前的测试一样准备好在“稳定”等手动模式下重新控制飞行器。
3 日志
每次更改活动源时都会记录事件。
Event 85 Source1 activeEvent 86 Source2 activeEvent 87 Source3 active。
XKFS 报文的 SS 字段显示每个内核的活动源0主要、1次要、2三级。
4 未来改进
问题列表(Issues List)中列出了计划对该功能进行的改进。
