免费app软件下载网站,网页制作与设计实验报告总结,开发区人才市场招聘信息,wordpress 开放插件1 问题描述
已知一个图像库#xff0c;里面有很多从不同角度不同具体拍摄同一物体的照片#xff0c;求
构建该物体的3D模型找出这些图像的拍照位置
如下图所示#xff1a; 2 用数学语言描述问题
输入#xff1a;一批图像#xff0c;隐含着许多对应点
输出#xff1a;…1 问题描述
已知一个图像库里面有很多从不同角度不同具体拍摄同一物体的照片求
构建该物体的3D模型找出这些图像的拍照位置
如下图所示 2 用数学语言描述问题
输入一批图像隐含着许多对应点
输出
每一个对应点对应的现实世界的3D坐标 。所有摄像机的参数 ,以及可能的。
下图可以帮助理解 Structure from motion 问题 这里涉及的目标函数objective function: 最小化重投影误差reprojection error。
重投影误差如下图所示。 3 解决问题的过程
3.1 详细过程
检测特征SIFT描述特征匹配特征其匹配的详细过程见 图像的景深运用RANSAC算法详见图像对齐image alignment求得每一对图像之间的变换矩阵由于相机的内参和外参未知这个变换矩阵可以近视等于基本矩阵fundamental matrix将成对的匹配连接起来形成跨多个图像的匹配的连接链重构景物先从两张图像开始然后依次链接。3.2 认识重投影误差reprojection error
通过重投影误差函数待求参数公式为 其中
M为相机方位个数
N为特征对应点个数
Kj为相机内参
RjTj 为相机的外参
为第 j 张图像第 i 个特征对应点的横坐标
为第 j 张图像第 i 个特征对应点的纵坐标
Pi 为世界坐标系中的景物第 i 个特征的坐标
f(*) 为世界坐标系中的景物对应的像素点的横坐标
g(*) 为世界坐标系中的景物对应的像素点的纵坐标
