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无人机CAN2整个进不了中断通过查看寄存器判定出CAN节点进入了bus off mode 为何进入bus off 最后通过示波器看到整个CAN2总线波形就不对总线出现了错误 Busoff的产生是一定是因为节点自身识别到自己发送错误TECTransmit Error Counter)255导致的。 通过监测CAN相关寄存器的值记录一个正常的和一组不正常的找到两组数据的差异点再对比芯片数据手册一个个对就知道大概哪里出现了问题。 最终尝试恢复总线但是对于本次遇到的问题通过软件恢复总线没有意义因为硬件异常导致的busoff最终的现象就是你开他关没卵用最终解决方案是把导致这个问题的硬件先暂时嘎了。
busoff恢复机制见下述博文
busoff恢复机制 busoff问题知多少 疑似STM32CAN进入bus off 模式 CAN总线Bus Off原理及CAN总线Bus Off恢复的解决方案 关于STM8CAN产生bus-off如何自动恢复
